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En el control integral, la salida del Controlador (C) reduce la señal de error (Ue) a
cero a una velocidad proporcional al tamaño y la duración del error. En otras palabras,
cuanto mayor es el error, mayor es el resultado del Controlador; y cuanto más dura el
error, mayor es el resultado del Controlador.
La ventaja principal del control integral es que el error de estado permanente siempre
se reduce a cero, porque su valor aumenta en cada ciclo, fortaleciendo así la
capacidad del sistema de control de reaccionar y reducir el error. Sin embargo, utilizar
un valor demasiado grande para el parámetro integral causa sobreimpulsos, y un valor
demasiado pequeño puede evitar la cancelación de un error de estado permanente.
A diferencia del parámetro proporcional, el parámetro integral surte efecto más
lentamente y es menos evidente durante el movimiento. No obstante, cuando el eje se
detiene por completo y el parámetro proporcional no puede reducir más el error del
estado permanente, el parámetro integral lo toma y cancela el error completamente
Control proporcional integral diferencial
El método de control PID permite la explotación óptima de los tres tipos de control:
proporcional, integral y diferencial. De esta manera, crea una respuesta de salida que
sigue de cerca a la señal de entrada, sin interrupciones ni demoras, tanto en procesos
lentos como rápidos, incluidos aquellos en los que la carga está en un constante estado
de cambio. En resumen, los parámetros de control PID ofrecen las siguientes
funciones:
Parámetro proporcional: Permite las reacciones rápidas y potentes del brazo para
los comandos de movimiento. Responsable de la repetibilidad del movimiento.
Parámetro integral: Ayuda al parámetro proporcional a eliminar errores del estado
permanente.
Parámetro diferencial: Proporciona la atenuación requerida.
Manual del usuario
6-9
Controller USB-Pro
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