Rockwell Automation Allen-Bradley Micro810 Manual Del Usuario página 116

Apéndice D Bloque de funciones IPID
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• PID_PWM
Este bloque de funciones definido por el usuario proporciona una función
PWM, que convierte un valor real en una salida encendido/apagado
relacionada con el tiempo.
• SIM_WATERLVL
Este bloque de funciones definido por el usuario simula el proceso descrito
en el ejemplo de aplicación anterior.
El tiempo de escán del programa del usuario es importante
IMPORTANTE
El método de autoajuste necesita hacer que la salida del lazo de
control oscile. Para identificar el período de oscilación, se debe llamar
a IPID con una frecuencia suficiente para poder muestrear
debidamente la oscilación. El tiempo de escán del programa del
usuario debe ser menor que la mitad del período de oscilación. En
esencia, es necesario que se cumpla el teorema de muestreo, también
llamado teorema de Shannon o de Nyquist-Shannon.
Además, es importante que el bloque de funciones se ejecute a
intervalos de tiempo relativamente constantes.
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM001D-ES-E - Septiembre de 2012