Fagor CNC 8060 Manual De Operación Y Programación página 236

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CNC 8060
CNC 8070
(R : 1811)
EF
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Fase de adaptación en posición
En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando
así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,
se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un
aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento
adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia
de posición generada coincide con la posición calculada.
V
Vs
Vi
Ajuste de
1
velocidad
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en velocidad. Tras
la fase de adaptación en posición, la velocidad (Vi) del eje esclavo es igual a la velocidad de
sincronización (Vs).
(1) Inicio de la sincronización.
(2) Ajuste de la adaptación en velocidad.
(3) Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.
Testeo durante la sincronización en posición
Posición de sincronización
Se entiende por ventana de sincronización al margen de posición admisible dentro del cual
se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de posición para la sincronización
se determina mediante la variable (V.)A.SYNCPOSW.xn.
Si la diferencia entre la posición de sincronización calculada para el eje esclavo y el feedback
de posición se encuentra dentro de la ventana de posición, se asume que la sincronización
se ha llevado a cabo (el interpolador activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo).
Durante la primera fase de adaptación de velocidad no se considera este testeo.
Tiempo para la sincronización
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el
modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (marca INSYNC del PLC).
Este testeo del tiempo se vuelve a activar si cae la marca INSYNC.
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable (V.)A.SYNCTOUT.xn
permite establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la
sincronización. Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se
muestra un error identificando tal hecho.
Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de sincronización. Por defecto
esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.
Ma n ua l d e o p e r a c ió n y p r o g r a ma c ió n.
POSFEED
Ajuste de
2
posición
t
3