fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones página 48

E
en cero con la linterna apagada, puede ser que haya demasiada iluminación
en la habitación o que la claridad del entorno sea demasiado grande. La
desviación de la aguja cambiará si cubrimos el fototransistor.
Repasemos brevemente la asignación de color de los enchufes: durante la
construcción observaremos rigurosamente que se conecte un enchufe rojo al
cable rojo y un enchufe verde al cable verde. De usar señales polarizadas en
una construcción de circuitos, tomaremos siempre un cable rojo para el polo
positivo y un cable verde para el polo negativo.
Esto puede parecer un tanto exagerado (y a la electricidad no le importa el
color del cable), pero para la búsqueda sistemática de fallos la asignación
de colores es de gran utilidad.
Queremos concluir los primeros pasos en el ámbito de la robótica con un
programa sencillo. Construiremos el modelo básico con ambos motores de
tracción y la rueda de soporte según las instrucciones de ensamblaje.
Conectaremos únicamente los motores a las salidas M1 y M2. Además bus-
caremos el fototransistor y lo conectaremos a la entrada E3 (observar la po-
laridad). Previamente, instalaremos el fototransistor al modelo
vacío" y le asignaremos un nombre, por ejemplo "Step1". Luego de haber
pulsado la tecla [Aceptar], aparecerá una hoja de trabajo vacía con un
hombrecillo de semáforo y la ventana del módulo.
El hombrecillo verde simboliza el inicio del programa. Todos nuestros
46
básico de tal manera que "mire hacia adelante". Si
se desea, se puede conectar una lámpara de lente
a M3 y fijarla por ejemplo junto al paquete de
baterías, pero esto no es absolutamente
necesario. Abriremos el programa
LLWin y crearemos un nuevo proyecto
(PROYECTO – NUEVO). LLWin nos
propone diferentes plantillas, elegiremos "proyecto
programas se inician desde este punto de partida.
Con el ratón podremos arrastrar los diferentes segmentos de programa
desde la ventana del módulo. Los símbolos que se encuentran allí
representan entradas y/o salidas de la interfaz. Con la tecla izquierda del
ratón podemos colocar el símbolo deseado y con la tecla derecha
modificaremos las propiedades. El símbolo de palpador representa una
entrada. Para nuestro programa, utilizaremos el ratón para colocar el
pulsador debajo del símbolo de inicio. Cuando soltemos el símbolo,
aparecerá un diálogo de opciones. Elegiremos el fototransistor. Si
posteriormente se desea otras modificaciones, podremos activar este diálogo
con la tecla derecha del ratón. Asignaremos las salidas a los motores y
estableceremos la dirección de rotación deseada. Queremos que los motores
giren en un mimo sentido cuando el fototransistor no reciba luz y que giren
en sentido contrario cuando reconozca la luz. Uniremos los elementos con la
función de dibujo. La lámpara en M3 señaliza el estado del fototransistor. La
ilustración muestra la conexión exacta de las ramas del programa. Quien no
esté seguro de que todo está correcto, deberá comparar su programa con el
programa Step1.mdl. A tal fin, deberá guardar previamente el programa pro-
pio y cargar el archivo Step1.mdl desde el CD-ROM incluido con el módulo
de construcción. Si todo estuviese correcto, el programa será descargado a
la interfaz y se iniciará de inmediato (INICIAR - DESCARGA).
Nuestro primer robot comenzará a girar sobre su posición. Continuará
girando hasta que lo estimulemos con una fuente de luz. Apenas reconozca
el fototransistor la luz, los motores que estaban rotando en diferentes
sentidos el mismo lo harán ahora en el mismo senfido y el robot irá
directamente hacia la fuente de luz. En caso que se aleje de la fuente de
luz, deberemos cambiar la polaridad de los motores. Es probable que su
trayecto no sea completamente recto, de tal modo que después de algún
trecho el fototransistor pierda el contacto con la fuente de luz. A contin-
uación su movimiento será conmutado de Andar adelante a Girar, volviendo
a empezar la búsqueda de luz. Para experimentar exitosamente, habremos
hecho anteriormente suficiente espacio, ya que nuestro robot (todavía) no
puede percibir obstácu los en su camino.