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Manuales relacionados para fischertechnik Mobile Robots II
Resumen de contenidos para fischertechnik Mobile Robots II
- Página 1 • Begleitheft • Begleitheft • Activity booklet • Activity booklet • Manuel d’accompagnement • Manuel d’accompagnement • Cuaderno adjunto • Cuaderno adjunto • Folheto • Folheto...
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Página 17: Tabla De Contenido
GB+USA C O N T E N T S What Do We Need Robots for? Page 16 First Steps Page 17 Sensors and Actuators Page 19 Switches as Digital Sensors Page 19 Light Detection using the Phototransistor Page 19 Signal Output with the Incandescent Bulb Page 19 Direct Current Motors as Power Source Page 19... -
Página 18: What Do We Need Robots For
In addition to sensors and actuators for a robot, we need many mechanical Consequently, it is clear that cybernetics should make robots “intelligent.” parts to construct a model. The fischertechnik construction kit Mobile Robots II How can we imagine such intelligent behavior in general? -
Página 19: First Steps
GB+USA is an ideal basis for this. We can combine the mechanical parts in an including our own creations, we should pay a lot of attention to softunning almost unlimited variety and build sturdy robotic vehicles. Using the and lack of play in gears and attachments. We should never use “force” associated "Intelligent Interface"... - Página 20 GB+USA If the pointer does not move away from its maximum deflection, we should stand for the inputs and outputs on the interface. We can place the desired check the connections of the phototransistor once again. On the other hand, symbol using the mouse button on the left, and change the properties using if the pointer points to zero when the flashlight is switched off, the lighting the mouse button on the right.
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Página 21: Sensors And Actuators
A special feature of the incandescent bulb, which is used in fischertechnik construction kits, is the optic line contained in the glass bulb. This improves 3.2 Light Detection using the Photo-... -
Página 22: Power Supply
100:1 or fast 50:1). For the slower variant, the drive is reduced additionally at a ratio of 2:1 using fischertechnik toothed gears. Which gear reduction is Accumulators are preferable to normal batteries, because they can be used is indicated for the models. -
Página 23: Robot With Edge Detection
GB+USA We previously determined a distance of approx. 1 cm/pulse. As a result, we need 305 pulses for the 314 mm distance (half of the circumference). Because we can only calculate whole number values, we have to select either 30 or 31 pulses. Test which value provides greater accuracy. Task 1: Program the interface, so that the 40 Pulse model moves straight ahead. -
Página 24: Robot With Obstacle Detection
GB+USA Conclusion: The different values reduce the risk of getting stuck in a corner. Subprogram calls increase the clarity of programs. We use variables to measure various values, in this case path distances. We need the different path distances, so that our robot can “free” itself from corners. If the paths were absolutely identical, a robot could always move back and forth in a corner. -
Página 25: The Light Finder
GB+USA Solution: The main program tries to control the robot to move toward the light source. Whenever the direction of the robot deviates greatly from the ideal line, one of the light sensors is no longer receives light from the light source. Then Conclusion: the corresponding motor is stopped for a brief time, so that the two sensors The complexity of the programs is increasing. -
Página 26: The Tracker
GB+USA We measure the reflected light of the marking and then adjust the motors. You should also light the line with your flashlight, so that this functions Tip: Use a flashlight as a light source. Try not to focus the light beam too precisely. -
Página 27: The Electronic Moth
If you have a friend, who also Surprisingly, this subprogram calls additional subprograms. Doesn’t this ever owns a fischertechnik construction kit, you can carry the experiment even further. A light source is mounted an each of the two robots, and then the robots search for each other. -
Página 28: Fts - Driverless Transport System
GB+USA end? We are still in the design phase (next level of top-down). GO sets industrial application. And such transport systems are already in use in part when which drive maneuver is started. today. In the meantime, you have had good training in programming, so “Real”... -
Página 29: Troubleshooting
Before we start with the experiment, you have to put together a few components from the fischertechnik construction kit. These are essentially cable connections. The supplied plugs are connected to the individual cable sections here. - Página 31 S O M M A I R E Pourquoi avons-nous besoin Page 30 de robots ? Premiers pas Page 31 Capteurs et actionneurs Page 33 L’interrupteur en tant que capteur numérique Page 33 Détection de la lumière à l’aide du phototransistor Page 33 Émission de signaux à...
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Página 32: Pourquoi Avons-Nous Besoin De Robots
à destination. Cependant, quel est le rapport avec les coffrets fischertechnik ? Pour un robot, nous aurons besoin de nombreuses pièces mécaniques, en Il est donc clair que la cybernétique devait rendre le robot « intelligent ». -
Página 33: Premiers Pas
élimination des défauts ». but, le coffret fischertechnik ‘Mobile Robots II’ constitue donc une base Un point très important est le soin à apporter lors de la construction et de idéale. Nous pourrons combiner les pièces mécaniques les unes avec les la mise en marche de nos robots. - Página 34 boîte dans la prise de l’entrée EX se trouvant plus près du bord de l’inter- fenêtre modules. Le bonhomme en feu vert symbolise le début du pro- face, alors que la deuxième fiche verte s’ajuste dans la prise d’EX se trou- gramme.
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Página 35: Capteurs Et Actionneurs
à trois raccordements. Les moteurs à courant continu sont des actionneurs importants pour les systèmes mobiles. Le coffret « Mobile Robots II » contient deux types de Ces raccordements sont appelés Émetteur, Base et moteurs. Bien qu’ils soient assez différents mécaniquement, leur structure... -
Página 36: Alimentation Électrique
à un coût raisonnable. l’entraînement est démultiplié une nouvelle fois au moyen de roues dentées fischertechnik dans le rapport 2 : 1. Pour chaque maquette, il est indiqué Les accumulateurs sont à préférer aux batteries car on peut les recharger de quelle démultiplication il faut utiliser. -
Página 37: Robot Avec Détection Des Bords
Précédemment, nous avons déterminé un trajet d’env. 1 cm/impulsion, nous Problème 1 : avons donc besoin de 30,5 impulsions pour le trajet de 314 mm (demi- circonférence). Comme nous ne pouvons calculer que des valeurs entières, Programme l’interface de telle façon que la maquette avance tout nous devons nous décider pour 30 ou 31 impulsions. -
Página 38: Robot Avec Détection Des Obstacles
Deux données différentes réduisent le risque de ne pas pouvoir sortir Conclusion : d’un coin. L’appel de sous-programmes augmente la clarté des programmes. Nous utilisons des varia-bles afin de mesurer différentes valeurs, ici des trajets. Nous avons besoin de trajets de lon-gueur différente pour que notre robot puisse se «... -
Página 39: Le Chercheur De Lumière
On ne quitte ce sous-programme que lorsqu’une source de lumière a été Solution : trouvée. Le programme principal essaie de diriger le robot vers la source de lumière. Chaque fois que la direction prise par le robot s’écarte fortement de la ligne idéale, un des capteurs photoélectriques n’est plus éclairé... -
Página 40: Le Chercheur De Piste
électriques, ce problème est relativement facile à résoudre. Nous mesurons la lumière réfléchie par la marque et corrigeons les moteurs en rapport. Conseil : Utilise comme source de lumière une lampe de poche. Essaie de ne Pour que ça fonctionne avec précision, nous éclairerons la ligne avec notre lampe. -
Página 41: La Mite Électronique
Ceux d’entre vous qui ont un ami qui possède également un coffret fischertechnik pourront pousser l’expérience encore plus loin. On installe simplement une source de lumière sur chaque robot, et ceux-ci pourront alors se chercher mutuellement. -
Página 42: Fts - Système De Transport Sans Chauffeur
Dans le programme déjà écrit [on examine ensuite dans le sous-programme transport mobile. Il en résulte un gerbeur à fourche robot qui est en mesure CONTACT si des obstacles ont déclenché les contacteurs se trouvant sur le de transporter du matériel stocké sur une palette. robot. -
Página 43: Un Chapitre De Dépistage Des Défauts
Nous allons donc essayer de cerner et d’éliminer un défaut avec de simples moyens. Avant de commencer nos expériences, il nous faut d’abord préparer certains composants provenant du coffret fischertechnik. Il s’agit pour l’essentiel des connexions par câbles. Ici, il nous faut connecter les fiches livrées aux différents tronçons de câble. - Página 45 C O N T E N I D O ¿Para qué son útiles los robots? Pág. 44 Primeros pasos Pág. 45 Sensores y activadores Pág. 47 El interruptor como sensor digital Pág. 47 Fotodetección con el fototransistor Pág. 47 Salida de señal con la bombilla Pág.
- Página 46 El sistema modular de construcción posición de la nave y calcular el curso hacia el destino. Mobile Robots II de fischertechnik es la base ideal para ello. Podemos Así nos podemos dar cuenta, que se esperaba que la cibernética concediese combinar las piezas mecánicas de casi infinitas maneras para obtener...
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Página 47: Primeros Pasos
¿Y que hacer cuando no funciona? En estos casos se deberá valores numéricos correspondientes. La interfaz de fischertechnik dispone buscar sistemáticamente la causa del fallo. Durante esta búsqueda emergen para este fin de dos entradas analógicas: EX y EY. La resistencia que entra inevitablemente preguntas acerca del funcionamiento y características de los... - Página 48 en cero con la linterna apagada, puede ser que haya demasiada iluminación programas se inician desde este punto de partida. en la habitación o que la claridad del entorno sea demasiado grande. La desviación de la aguja cambiará si cubrimos el fototransistor. Con el ratón podremos arrastrar los diferentes segmentos de programa desde la ventana del módulo.
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Página 49: Sensores Y Activadores
Una corriente débil que fluye desde una señal en la base del transistor posee en Los motores de corriente continua son activadores importantes en los consecuencia una corriente mucho más fuerte sistemas móviles. El sistema modular de construcción ”Mobile Robots II”... -
Página 50: Alimentación Eléctrica
Las celdas solares o las pilas de combustible la variante lenta, la tracción viene desmultiplicada adicionalmente con en- no son lo suficientemente potentes para proporcionar granajes fischertechnik en la relación de 2:1. En cada modelo se especifica la resultados practicables con adecuada aplicación. Se reducción utilizada. -
Página 51: Robot Con Detección De Bordes
Tarea 1: Anteriormente habíamos determinado una trayectoria de aproximadamente 1 Programa la interfaz de tal manera que el modelo se desplace recto cm por impulso, consiguientemente necesitaremos para la trayectoria de 314 mm (la mitad de la circunferencia) 30,5 impulsos. Ya que podemos calcular 40 impulsos. -
Página 52: Robot Con Detección De Obstáculos
La diversidad de normas reduce el riesgo de quedarse atascado en Resultado: una esquina. La llamada de subprogramas incrementan la claridad de los programas. Uti- lizaremos las variables para medir diferentes valores, en este caso la longi- tud de trayectos. Necesitaremos diferentes longitudes de trayecto para que el robot se pueda ”liberar”... -
Página 53: El Detector De Luz
Solución: vez que la dirección del robot se desvíe fuertemente de la línea ideal, Resultado: la fuente de luz dejará de iluminar a uno de los sensores de luz. A Se incrementa la complejidad del programa. Intentaremos hacer frente al continuación se detendrá... -
Página 54: El Detector De Pistas
mos la línea con nuestra linterna. Procuraremos siempre colocar la lámpara y los fotosensores de tal manera que la luz dispersa no deslumbre éstos últi- Consejo: Utiliza una linterna como fuente de luz. Procura no enfocar el haz de mos. En estas circunstancias el haz de luz del lente óptico de nuestra bom- billa demuestra ser de mucha utilidad. - Página 55 De esta manera hemos concedido al robot facultades vitales que le permiten navegar autónomamente y evitar peligros. Quien tenga un amigo que también posea un sistema modular de construcción fischertechnik, puede continuar experimentando en esta materia. En cada uno de los robots se montará...
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Página 56: Fts - Sistema De Transporte Sin Conductor
en saber como se activan los movimientos de los motores en ANDAR. material almacenado sobre una paleta. Nos sorprende descubrir que en este subprograma se llaman otros Aunque esta prueba parece sencilla, contiene todos los elementos de una subprogramas. ¿Es esto algo de nunca acabar? aplicación industrial. -
Página 57: Un Capítulo Búsqueda De Fallos
Intelligent Interface. le parezca, a fin de descartar defectos mecánicos o eléctricos. Si no se tiene éxito con ello, habrá que consulta la asistencia técnica Habiendo empezado con un sencillo robot móvil hemos alcanzado un nivel... -
Página 59: Primeiros Passos
C O N T E Ú D O Para que precisamos de robôs? Pág. 58 Primeiros passos Pág. 59 Sensores e atuadores Pág. 61 O interruptor como sensor digital Pág. 61 Identificação da luz com o fototransistor Pág. 61 Emissão de sinais com a lâmpada Pág. - Página 60 Mas o que isso tem a ver com os kits A palavra “cibernética” tem sua origem na palavra grega Kybernetes. Kyber- da fischertechnik? Para a construção de um robô, além de sensores e netes era o nome dado ao navegador nas galeras gregas. Ele tinha que atuadores precisamos ainda de muitas peças mecânicas.
- Página 61 Para esta finalidade a interface da modelo pode ser montado na primeira tentativa. fischertechnik dispõe de duas entradas analógicas EX e EY. O valor da Porém, o que faremos se não funcionar? Nestes casos é preciso procurar resistência conectada nestes terminais é...
- Página 62 Caso o ponteiro não saia da indicação máxima, vamos verificar novamente Ao pressionar a tecla [OK], aparece uma folha de trabalho vazia, com uma as ligações do fototransistor. Porém, se a posição do ponteiro permanecer figura de semáforo de pedestre e a janela de módulos. A figura do semáforo em zero mesmo com a lanterna desligada, é...
- Página 63 Os motores de corrente contínua são importantes atuadores para os sis- coletor. Sua tarefa principal é a ampliação temas móveis. No kit “Mobile Robots II” estão disponíveis dois tipos distin- tos de motores. A sua estrutura mecânica é bastante diferente, porém sua...
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Página 64: Alimentação De Energia
2:1 das vezes são recarregáveis. A bateria da fischertechnik apresenta uma boa através de uso de rodas dentadas da fischertechnik. Em todos os modelos é relação entre quantidade de energia e tamanho. A bateria não faz parte do indicada a relação de redução utilizada. - Página 65 Anteriormente determinamos um trajeto percorrido de aproximadamente Tarefa 1: 1 cm / impulso, por tanto para 314 mm de distância (meia circunferência) precisamos de 30,5 impulsos. Como não podemos operar com frações, Programe a interface de tal forma, que o modelo movimente-se em precisamos optar por 30 ou 31 impulsos.
- Página 66 As diferentes predeterminações têm por objetivo reduzir o risco de o Resultado: robô ficar preso num canto. A chamada de subprogramas melhora a visualização dos programas. Utilizamos variáveis para medir diversas grandezas, aqui se trata de distâncias de trajeto. Precisamos de distâncias diferentes para que o nosso robô...
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Página 67: O Identificador De Luz
Solução: O programa principal procura guiar o robô em direção à fonte de luz. Sempre que a direção do robô se desviar muito da linha ideal, um dos sensores de luz não receberá mais um sinal da fonte de luz. Em seguida, o Resultado: respectivo motor será... - Página 68 refletida pela marcação e corrigimos os motores de forma adequada. Para que isso funcione com exatidão, iluminamos a linha marcada com nossa Dica: Use uma lanterna como fonte de luz. Não use um foco muito lanterna. Tomamos cuidado para que um posicionamento inadequado da lanterna e dos sensores óticos não desoriente os sensores devido à...
- Página 69 Com isso proporcionamos ao robô características que permitirão uma navegação independente e a capacidade de se desviar de perigos. Quem tem um amigo que também possui um kit fischertechnik, pode estender esta experiência ainda mais. Em cada um dos robôs pode ser montada uma fonte luminosa e então os robôs se procurarão mutuamente.
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Página 70: Fts - Sistema De Transporte Sem Condutor
motores em MARCHAR. Constatamos com alguma surpresa, que neste atender esta finalidade, equipamos o rastreador com um garfo de transporte subprograma ainda são solicitados outros subprogramas. Isso não termina móvel. Com isso criamos um robô-empilhadeira, o qual será capaz de nunca? Nós ainda estamos na fase de projeto (próximo estágio do projeto transportar material acomodado sobre um palete. - Página 71 é aconselhável carregar programas similares fornecidos já prontos, para do kit fischertechnik com a Intelligent Interface. Iniciando com simples robôs poder excluir falhas elétricas ou mecânicas. Se tudo isso não resolver, você ainda pode pedir socorro através do móveis, alcançamos um grau de conhecimento, que pouco difere da...
- Página 72 Artur Fischer GmbH & Co. KG Weinhalde 14–18 Weinhalde 14–18 D-72178 Waldachtal D-72178 Waldachtal Telefon: 0 74 43/12-43 69 Telefon: 0 74 43/12-43 69 Fax: 0 74 43/12-45 91 Fax: 0 74 43/12-45 91 email: info@fischertechnik.de email: info@fischertechnik.de http://www.fischertechnik.de http://www.fischertechnik.de...