Fts - Sistema De Transporte Sem Condutor - fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones

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motores em MARCHAR. Constatamos com alguma surpresa, que neste
subprograma ainda são solicitados outros subprogramas. Isso não termina
nunca? Nós ainda estamos na fase de projeto (próximo estágio do projeto
Top-Down). MARCHAR define quando será iniciada qual manobra de marcha.
Somente por trás dos diversos subprogramas LOCALIZAR, EM_FRENTE, ....
são encontrados os "verdadeiros" códigos de programação. Chegamos
finalmente na base. Agora os motores são ligados ou desligados. Cada um
destes subprogramas tem uma tarefa claramente delimitada, que podemos
programar com uma visão clara.
Resultado:
Programas complexos requerem abordagens de solução totalmente novas.
É conveniente procurar utilizar uma abordagem de solução contínua. Nós de-
senvolvemos um programa segundo o conceito de projeto Top-Down. As
abordagens de solução necessárias são formuladas (inicialmente) em
estruturas formais, por exemplo, PROCURAR ou MARCHAR. Somente na
seqüência mais adiante vamos refinar estas abordagens e finalmente
escrever o código de programação propriamente dito. Com isso separamos a
estrutura do programa do próprio código de programação. Podemos analisar
ambos separadamente e, o que é muito importante, e também verificar os
dois separadamente quanto à presença de falhas.
4.7 FTS – Sistema de transporte sem condutor
Deixamos a área dos experimentos científicos e passamos agora para a área
das aplicações práticas, pois muitas vezes as más línguas dizem que esta-
mos apenas brincando. Queremos agora construir e programar um robô, não
apenas pelo robô em si, mas sim para executar uma tarefa. Para
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atender esta finalidade, equipamos o rastreador com um garfo de transporte
móvel. Com isso criamos um robô-empilhadeira, o qual será capaz de
transportar material acomodado sobre um palete.
O experimento pode parecer muito simples, porém contém todos os
componentes de uma aplicação industrial. E sistemas de transporte deste
tipo já estão em uso hoje em dia.
Agora que já estamos bem treinados e confiantes em relação à nossa
experiência de programação, podemos nos arriscar neste programa bastante
complexo.
Tarefa 7:
O sistema de transporte sem condutor (FTS) deve andar ao longo de
um rastro preto. No final do rastro o sistema carrega um palete, gira
em 180° e retorna seguindo novamente o rastro. Quando é detectado
o final do rastro, o robô deposita o palete, gira novamente, e vai em
busca do próximo palete.
Tarefa 8:
Como ampliação da tarefa 7 completamos o programa de tal forma,
que o palete será depositado somente por poucos instantes nos
pontos finais do rastro. Por tanto, o robô procura o palete, vai até
o outro final do rastro, deposita o palete por uns instantes,
carrega-o novamente e vai até o final do rastro do lado oposto,
e assim por diante.
Solução: