fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones página 68

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Dica:
Use uma lanterna como fonte de luz. Não use um foco muito
pequeno, para que ambos os fotosensores recebam a luz da fonte
luminosa. Considere que em ambientes muito iluminados, a luz da
lanterna será superada por outras fontes de luz, por exemplo, a luz
do sol vinda de uma grande janela. Possivelmente o robô se
movimentará em direção à luz mais clara, ignorando a sua lanterna.
Solução:
Resultado:
Agora nós já construímos um robô que registra ativamente o seu ambiente.
Os seus sensores são programados para localizar uma fonte de luz e ir ao
seu encontro, ou seguí-la, caso consiga localizá-la.
Nós constatamos que o programa paralisa o robô, quando nenhuma fonte
luminosa é detectada. Quando, por exemplo, apenas um pequeno obstáculo
interrompe o contato visual direto entre o robô e a fonte de luz, ele não é
capaz de identificá-la e ir ao seu encontro, mesmo com a fonte de luz
presente. Aparentemente seria conveniente, que após uma busca por luz
sem sucesso o robô se desloque de forma mais ou menos aleatória, para
um outro local e comece novamente a procurar por luz.
Mas o que acontece quando o obstáculo, que impede a passagem da luz
para o robô, fica exatamente no caminho do robô para a fonte luminosa?
Esta questão é suficientemente interessante para que seja examinada mais a
fundo.
4.5 O rastreador
Procurar e encontrar são características essenciais dos seres inteligentes.
Nós já construímos e programamos um robô, que reage diretamente aos
sinais dos seus alvos ou "vítimas" em potencial.
Com o rastreador aplicamos um outro princípio de busca. Em vez do movi-
mento direcionado para uma fonte de luz, marcamos uma linha no piso, a
qual o robô deve seguir. Com os sensores óticos podemos resolver esta
tarefa de forma relativamente fácil. Nós medimos a luminosidade da luz
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refletida pela marcação e corrigimos os motores de forma adequada. Para
que isso funcione com exatidão, iluminamos a linha marcada com nossa
lanterna. Tomamos cuidado para que um posicionamento inadequado da
lanterna e dos sensores óticos não desoriente os sensores devido à difusão
da luz. Nesta situação, a concentração do feixe de luz da lente ótica da
nossa lâmpada se mostra muito favorável.
Tarefa 6:
Monte o modelo rastreador (relação de redução 100: 1).
Primeiramente escreva um subprograma, através do qual será
procurado o rastro. Para tanto o robô gira em 360° sobre o seu eixo.
Não encontrando um rastro, o robô movimenta-se um pouco em linha
reta para frente, e procura novamente. Para a identificação do rastro
serão consultados os sensores óticos. Quando o robô identificou o
rastro, ele segue o mesmo. Quando o rastro termina ou o robô perde
o mesmo, por exemplo, devido a um desvio brusco do rastro, ele
começa a busca novamente.
Dica:
Após ligar a lâmpada é preciso um pequeno tempo de espera,
aproximadamente 1 segundo, até que os fototransistores possam
ser consultados, caso contrário o fototransistor identifica "escuro",
ou seja, enxerga um rastro onde não existe nenhum. Como rastro
usamos uma fita isolante preta com aproximadamente 20 mm de
largura ou pintamos um rastro preto com um pincel atômico da
mesma largura sobre uma folha branca de papel.
Solução: