Le Chercheur De Lumière - fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones

Solution :
Conclusion :
La complexité des programmes augmente. Nous essayons de remédier à cet
accroissement de la difficulté en améliorant nos techniques de program-
mation. Les sous-programmes s'avèrent être un bon moyen à cet effet.
Comme nouvelle structure de contrôle, nous identifions les comparaisons
logiques suivies d'une ramification du programme. Nous constatons égale-
ment que, pour intégrer de nouvelles propriétés ou améliorer la réalisation
d'expériences déjà connues, de plus en plus de capteurs sont nécessaires.
4.4 Le chercheur de lumière
Jusqu'à présent, nous avons fait réagir le robot de façon plutôt passive à
des signaux de son environnement. À présent, nous voulons que le robot
cherche de façon active. Le coffret contient deux phototransistors que nous
allons mettre en œuvre comme détecteurs de lumière. Chaque capteur va
alors agir sur un moteur, ce qui va permettre une « poursuite d'un rayon de
guidage ».
Le programme se compose de deux parties. Une section contient la recherche
d'une source de lumière et l'autre section réalise la poursuite ou l'approche
de la source de lumière.
Bien entendu, nous utilisons de nouveau les possibilités qu'offre la technique
des sous-programmes. Le lancement active un sous-programme RECHERCHE.
On ne quitte ce sous-programme que lorsqu'une source de lumière a été
trouvée. Le programme principal essaie de diriger le robot vers la source de
lumière. Chaque fois que la direction prise par le robot s'écarte fortement de
la ligne idéale, un des capteurs photoélectriques n'est plus éclairé par la
source de lumière. Le moteur correspondant s'arrête alors un court instant
pour que les deux capteurs puissent de nouveau détecter la source de lu-
mière. Il en résulte le problème que nous te posons.
Problème 5 :
Nous construisons la maquette « Chercheur de lumière » avec la
démultiplication lente de 100 : 1. Programme d'abord la fonction
« Recherche lumière » (utilise directement un sous-programme).
Le robot tournera alors d'au moins 360° dans un sens. Ensuite, il
tournera d'au moins 360° dans l'autre sens. S'il trouve une lumière
durant la recherche, le robot s'arrêtera. S'il ne trouve pas de lumière
durant les deux rotations, il interrompt la recherche et le programme
se termine. Si la recherche de lumière est couronnée de succès, la
maquette doit se diriger vers la source de lumière. Si la source de
lumière se déplace vers la gauche ou vers la droite, le robot suivra
les déplacements de la lumière. S'il perd le contact avec la source de
lumière, le programme se met de nouveau à chercher la lumière.
Essaie d'attirer le robot avec la lampe de poche et de le conduire à
travers une course d'obstacles.
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