El Detector De Luz - fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones

Solución:
Resultado:
Se incrementa la complejidad del programa. Intentaremos hacer frente al
incremento de las dificultades con mejores técnicas de programación. Aquí
los subprogramas demuestran ser de mucha utilidad. Detectamos una nueva
estructura de control en forma de ecuaciones lógicas con la subsiguiente
división del programa. También nos damos cuenta que se necesitarán cada
vez más sensores para las nuevas propiedades o para llevar a cabo pruebas
ya conocidas.

4.4 El detector de luz

Hasta ahora hemos permitido que los robots reaccionen un tanto pasiva-
mente a las señales del entorno. Ahora queremos que los robots busquen
activamente. El sistema modular de construcción contiene dos fototransis-
tores que aplicaremos como detectores de luz. Cada sensor envía señales a
un motor, haciendo posible la "persecución del haz guía". El programa
consta de dos partes. Una de ellas se ocupa de la búsqueda de una fuente
de luz y en la otra se lleva a cabo la persecución o navegación hacia la
fuente de luz.
Naturalmente nos volvemos a servir de la técnica de subprogramación.
Luego del encendido se activa el subprograma BÚSQUEDA DE LUZ. Este
subprograma se abandonará una vez que se haya encontrado una fuente de
luz. El programa principal intenta llevar al robot hacia la fuente de luz. Cada
vez que la dirección del robot se desvíe fuertemente de la línea ideal,
la fuente de luz dejará de iluminar a uno de los sensores de luz. A
continuación se detendrá el motor respectivo, de modo que ambos
sensores puedan volver a detectar la fuente de luz. De esto se desprende
la tarea.
Tarea 5:
Construiremos el modelo "Detector de luz" con la reducción lenta de
100 : 1. Programa primeramente la función "buscar luz" (mejor
directamente como subprograma). El robot deberá girar al menos
360° en una dirección. A continuación deberá girar al menos 360°
en la otra dirección. Si durante la búsqueda se encuentra una luz,
el robot se detendrá. Si durante los giros no se encuentra una luz,
se interrumpirá la búsqueda y se terminará el programa. Si se
encuentra la luz con éxito, el modelo se dirigirá hacia la fuente
de luz. Si la fuente de luz se mueve hacia la izquierda o hacia la
derecha, el robot seguirá los movimientos de la luz. Si el robot
perdiese contacto con la fuente de luz, el programa iniciará una
nueva búsqueda de luz. Prueba si puedes atraer al robot con una
linterna y hacerlo pasar a través de una pista de obstáculos.
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