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E
en saber como se activan los movimientos de los motores en ANDAR.
Nos sorprende descubrir que en este subprograma se llaman otros
subprogramas. ¿Es esto algo de nunca acabar?
Nos encontramos todavía en la fase de diseño (siguiente fase top down).
ANDAR determina cuando y que maniobra ha de iniciarse.
Recién detrás de los diferentes subprogramas ENCUENTRA, ADELANTE,...
se halla el código de programa "verdadero". Finalmente hemos llegado a la
parte inferior. Ahora se encenderán o apagarán ambos motores. Cada uno
de estos subprogramas tiene una tarea definida claramente, la misma que
podemos programar.
Resultado:
Programas complejos exigen soluciones completamente novedosas. Es
recomendable buscar un principio de solución integral. Elaboraremos un
programa según el diseño top down. Las soluciones necesarias se formulan
(primeramente) en estructuras formales, por ejemplo BÚSQUEDA o ANDAR.
En pasos posteriores se refinarán estas soluciones y se llenarán con el
código de programa en sí. Con ello separamos la estructura del programa
del código de programa en sí. Podemos observar ambos por separado y
analizarlos por separado para buscar fallos, lo cual es muy importante.
4.7 FTS – Sistema de transporte sin conductor
Abandonemos el área de los experimentos científicos. Las malas lenguas
están hablando que son jueguitos. Ingresemos en el área de las aplicaciones
prácticas. Nuestra intención no es únicamente construir robots y program-
arlos, sino también darles una tarea a realizar. Para ello, equiparemos el
detector de pistas con una horquilla de transporte elevable. De esta manera
nace el robot de carretilla elevadora de horquilla que es capaz de transporta
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material almacenado sobre una paleta.
Aunque esta prueba parece sencilla, contiene todos los elementos de una
aplicación industrial. Tales sistemas de transporte se encuentran ya en uso
hoy en día.
Entretanto ya estamos entrenados y disponemos de experiencia en
programación, de modo que podemos atrevernos con confianza en
nosotros mismos a elaborar programas mucho más complejos.
Tarea 7:
El sistema de transporte sin conductor (FTS) debe desplazarse a lo
largo de una pista negra. Al final de la pista recoge una paleta, gira
180° y retorna a la pista. Una vez detectado el final de la pista, el
robot deposita la paleta allí, vuelve a girar y trae la siguiente paleta.
Tarea 8:
Como ampliación de la tarea 7, complementaremos el programa de
manera que la paleta sea colocada brevemente en los puntos finales
de la pista respectivamente. El robot busca la paleta, va al final de la
pista, deja la paleta allí, la vuelve a tomar, la lleva al otro extremo,
etc., etc.
Solución:
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