fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones página 71

Resultado:
Quando damos uma olhada no programa, reconhecemos imediatamente a
mesma abordagem de programação. Uma variável de condição comanda o
comportamento do nosso sistema de transporte sem condutor.
Por meio das técnicas de programação, neste ínterim já bastante refinadas,
conseguimos realizar os diferentes comandos. Com o sistema de transporte
sem condutor demonstramos as possibilidades oferecidas pela combinação
do kit fischertechnik com a Intelligent Interface. Iniciando com simples robôs
móveis, alcançamos um grau de conhecimento, que pouco difere da
tecnologia de comando e controle industrial.
5 Um capítulo sobre a identificação de falhas
É divertido fazer experimentos. Porém, somente enquanto tudo funciona.
Seria ótimo, se tudo sempre funcionasse na primeira tentativa. Mas
infelizmente isso não é bem assim. Somente quando um modelo não
funciona, é que vamos ver se nós compreendemos exatamente o
mecanismo e identificamos o erro imediatamente. No caso de erros
mecânicos pelo menos ainda podemos ver (montagem errada) ou sentir
(mecanismo emperrado) alguma coisa. Com problemas elétricos já fica mais
difícil. Os profissionais utilizam para a procura de falhas uma série de
instrumentos de medição, como por exemplo, voltímetros e oscilógrafos.
Estes equipamentos não estão ao alcance de todo mundo. Por isso vamos
tentar, com meios simples, localizar um erro e corriglo.
Antes de começar nossos experimentos é preciso preparar alguns
componentes do kit fischertechnik. Trata-se essencialmente dos cabos de
conexão. Os plugues, também fornecidos, serão conectados a seções de
cabo. Primeiro dimensionamos o cabo. Para isso medimos os comprimentos
previstos e cortamos o cabo de acordo. Antes de cortar verificamos, com
cuidado, se os comprimentos estão corretos. Cada cabo será testado depois
de pronto. Para tanto precisamos da bateria e da lâmpada. Quando a
lâmpada acende depois de ligada à bateria, o cabo está OK. Quando a
atribuição de cores também está correta, ou seja: plugue vermelho com
cabo vermelho e plugue verde com cabo verde, deixamos este cabo de lado
e testamos o próximo.
Quando o programa (inclusive o que acompanha o kit) não trabalha de
modo compatível com o nosso modelo, iniciamos o diagnóstico da interface.
Este programa auxiliar permite o teste independente das entradas e saídas.
É preciso que cada sensor dispare a respectiva ação na interface.
Quando testamos isso com êxito, sabemos que eletricamente está tudo em
ordem. Através das botoeiras dos motores ligamos e desligamos os tuadores
individualmente. Se aqui também está tudo em ordem, procuramos o motivo
da falha na parte mecânica.
Uma falha terrível é os maus contatos. Por um lado, os plugues podem ficar
bambos dentro das tomadas. Se este é o caso, podemos abrir um pouco as
molas de contato com uma chave de fenda de relojoeiro. Cuidado, uma
abertura excessiva da mola pode levar à ruptura dos contatos ou à
dificuldade de encaixe do plugue.
Um outro motivo para maus contatos são os prensa-cabos frouxos nos
plugues. Por favor, aparafuse cuidadosamente! Nesta ocasião verificamos
também se nenhum dos finos fios de cobre está quebrado.
Se ocorrem paradas inexplicáveis durante a operação, o motivo da falha
pode ser também uma bateria quase descarregada. A tensão cai por um
instante quando uma carga adicional (ligação do motor) é ligada, e com
isso é disparado pela interface um reset para o computador. Uma falha
deste tipo é difícil de ser detectada, porque o programa funciona
inicialmente.
Se ocorrem erros inexplicáveis em programas escritos por nós mesmos,
é aconselhável carregar programas similares fornecidos já prontos, para
poder excluir falhas elétricas ou mecânicas.
Se tudo isso não resolver, você ainda pode pedir socorro através do
serviço de assistência da fischertechnik.
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