MIR 100 Guia Del Usuario
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Guía del usuario (es)
06/2019
v.1.3

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Manuales relacionados para MIR 100

Resumen de contenidos para MIR 100

  • Página 1 Guía del usuario (es) 06/2019 v.1.3...
  • Página 2 Todos los derechos reservados. Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de nin- guna forma sin el permiso expreso y por escrito de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR no ofrece garantías, expresas o implícitas, con respecto a este documento o su contenido.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Índice 1. Sobre este documento 1.1. Dónde encontrar más información 1.2. Historial del documento 2. Seguridad 2.1. Tipos de mensajes de seguridad 2.2. Precauciones generales de seguridad 2.3. Uso previsto 2.4. Uso indebido previsible 2.5. Evaluación de riesgos 2.6. Riesgos residuales 2.7.
  • Página 4 5.5. Sistema de sensores 5.6. Indicadores luminosos 6. Mantenimiento 6.1. Comprobaciones y tareas de mantenimiento semanales 6.2. Comprobaciones periódicas y sustituciones 6.3. Embalaje para el transporte 7. Aplicaciones 7.1. Montaje de un módulo superior 8. Especificaciones de las cargas útiles 9.

  • Página 5: Sobre Este Documento

    Pautas para el mantenimiento correcto del robot. 1.1. Dónde encontrar más información En www.mir-robots.com, hay disponibles varios recursos adicionales. Para obtener más infor- mación, inicie sesión en la Página de distribuidores con su cuenta de distribuidor en http://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/. Están disponibles los siguientes recur- sos adicionales: •...

  • Página 6: Historial Del Documento

    1. Sobre este documento • Página de distribuidores > Instrucciones http://www.mobile-industrial-robots.com/es/account/how-to/ Esta página contiene artículos de instrucciones que describen cómo realizar tareas espe- cíficas con . • Página de productos del MiR100 http://www.mobile-industrial-robots.com/es/products/mir100/ Esta página contiene especificaciones, imágenes y catálogos del MiR100. 1.2.

  • Página 7: Seguridad

    2. Seguridad 2. Seguridad Lea la información de esta sección antes de activar y utilizar el MiR100. Preste atención especial a las instrucciones y advertencias de seguridad. AVISO Mobile Industrial Robots declina toda responsabilidad en caso de daños, cam- bios o modificaciones de ningún tipo del MiR100 o de sus accesorios. Mobile Industrial Robots no puede considerarse responsable por los daños causados al MiR100, a sus accesorios o a otros equipos, debido a errores de programación o problemas de funcionamiento del MiR100.

  • Página 8: Precauciones Generales De Seguridad

    2. Seguridad 2.2. Precauciones generales de seguridad Esta sección contiene las precauciones generales de seguridad. ADVERTENCIA Si la carga en el robot no está bien puesta y asegurada, el robot puede vol- carse, y la carga, caerse. • Asegúrese de colocar la carga conforme a las especificaciones y asegurarla correctamente.
  • Página 9 2. Seguridad PRECAUCIÓN Si se retira la cubierta superior del robot, quedarán expuestas las piezas conec- tadas a la fuente de alimentación. • Desconecte el relé de alimentación para evitar cortocircuitos. Para ver la ubicación del relé de alimentación, consulte la Presentación del producto en la página30 PRECAUCIÓN...

  • Página 10: Uso Previsto

    El MiR100 se ha diseñado teniendo en cuenta todos los riesgos para el uso con uno de los siguientes tipos de aplicaciones superiores: • MiRHook 100 para remolques. • Una aplicación superior con diseño personalizado (incluyendo la carga útil) diseñada para...

  • Página 11: Uso Indebido Previsible

    2. Seguridad El MiR100 se puede usar como una máquina parcialmente completa según se define en la directiva sobre maquinaria de la UE, con aplicaciones superiores que no cumplen los requi- sitos especificados anteriormente. Los diseñadores, fabricantes o encargados de la puesta en marcha de un sistema que no respeta las limitaciones de uso del MiR100, tienen las mismas obligaciones de un fabricante y deben garantizar un diseño seguro conforme a EN ISO 12100.

  • Página 12: Evaluación De Riesgos

    2. Seguridad • El no realizar una evaluación de riesgos de la instalación completa Consulte la sección Evaluación de riesgos abajo. Esto vale para el robot con módulos adi- cionales instalados. • El funcionamiento fuera de los parámetros de funcionamiento y las especificaciones ambientales permisibles Riesgo de inestabilidad, impactos o vuelco.

  • Página 13: Riesgos Residuales

    2. Seguridad 2.6. Riesgos residuales Mobile Industrial Robots ha identificado los peligros significativos potenciales enumerados a continuación como peligros que el integrador debe tener en cuenta. • Ser atropellado, quedar atrapado o golpearse si una persona accede a la ruta del MiR100 o camina hacia el mismo cuando va marcha atrás.
  • Página 14 2. Seguridad Un software de control avanzado garantiza que la locomoción y el patrón de conducción esta- rán dentro de los límites de seguridad y, por lo tanto, evita que se active una función de segu- ridad. De esta forma, los límites solo se infringirán en casos excepcionales. No obstante, en caso de infringirse un límite, el sistema de seguridad emitirá...

  • Página 15: Batería De Litio

    2. Seguridad 2.9. Batería de litio En esta sección se indican las precauciones de seguridad relacionadas con las baterías de litio de los robots MiR. ADVERTENCIA Los paquetes de baterías de litio pueden calentarse, explotar o inflamarse y causar lesiones graves si son objeto de abuso eléctrico o mecánico.

  • Página 16: Primeros Pasos

    3. Primeros pasos 3. Primeros pasos En esta sección se describe cómo poner en marcha el MiR100. 3.1. Contenido de la caja En esta sección se describe el contenido de la caja del MiR100. La caja contiene: El robot MiR100 Kit MiR100 •...

  • Página 17: Desembalaje Del Mir100

    Declaración de conformidad CE Memoria USB con el siguiente contenido: • Guía de usuario del MiR100 • Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0 • Referencia de la API REST del robot MiR • Nombre de usuario y contraseñas de MiR •...
  • Página 18 3. Primeros pasos Retire la pieza de espuma de la parte superior, los bloques de espuma de los laterales y los marcos del palé. Coloque la cubierta del palé a modo de rampa en el extremo trasero del robot. MiR100 Guía del usuario (es) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright: Mobile Industrial Robots.

  • Página 19: Puesta En Marcha

    4. Puesta en marcha 4. Puesta en marcha En esta sección se describe cómo poner en marcha el MiR100. AVISO Lea el capítulo de Seguridad antes de accionar el robot. 4.1. Accionamiento Siga estos pasos para accionar el MiR100. Agarre el robot por las dos esquinas redondeadas y levante con cuidado la cubierta. Conecte uno de los dos cables de la batería a la clavija situada en la parte superior de la caja de la batería.
  • Página 20 4. Puesta en marcha Encienda los tres relés colocados en la esquina del escáner láser frontal. Empiece por la alimentación principal de 32 A, es decir, desde el marco exterior. Asegúrese de que el interruptor de desconexión de la batería esté en la posición de encendido (los dos indicadores amarillos apuntan a "On").
  • Página 21 4. Puesta en marcha Vuelva a colocar la cubierta y asegúrese de que encaje correctamente sobre los orificios de los conectores. Monte y conecte la caja de parada de emergencia en la parte superior de la cubierta del robot. Nota Si se va a montar un módulo superior encima del robot, la parada de emer- gencia deberá...
  • Página 22 4. Puesta en marcha Conecte la antena al conector situado en la parte superior de la cubierta del robot. Retire el tapón de plástico del conector antes de fijar la antena. Nota La antena se puede bajar y girar en todas las direcciones para colocarla debajo de un módulo superior.

  • Página 23: Conexión A La Interfaz Del Robot

    Nombre de usuario y contraseñas de MiR. El documento se incluye en la caja junto con el robot. Siga estos pasos para realizar la conexión a la interfaz del robot: Con su ordenador, tablet o teléfono, conecte el punto de acceso WiFi del robot.

  • Página 24: Conducción Del Robot En Modo Manual

    4. Puesta en marcha En un navegador, vaya a la dirección mir.com y regístrese. El robot ya está listo para bajar por la rampa. Para ello, cambie al modo manual y utilice el joystick electrónico de la interfaz del robot. Consulte la siguiente sección Conducción del robot en modo manual abajo.
  • Página 25 4. Puesta en marcha Conduzca el robot utilizando el joystick. Nota Recomendamos utilizar la marcha atrás para bajar el robot por la rampa. MiR100 Guía del usuario (es) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright: Mobile Industrial Robots.

  • Página 26: Comprobación Del Estado Del Hardware

    Para obtener más información, consulte Estado de salud del hardware en la Guía de refe- rencia de MiR Robot Interface 2.0. 4.5. Carga del robot El robot se suministra con una batería cargada y se puede conducir durante un máximo de tres horas antes de que sea necesaria una recarga.
  • Página 27 4. Puesta en marcha Retire la esquina trasera tirando de ella hacia usted. Es posible que sea necesario aplicar algo de fuerza las primeras veces. Nota Para evitar una descarga rápida y un agotamiento de la batería, le reco- mendamos que apague el robot durante la carga con cable. Nota Si va a cargar con cable dos robots, uno justo después de otro, espere apro- ximadamente un minuto después de desenchufar el primero para enchufar...
  • Página 28 El robot detecta tanto el cable como el botón de carga activado y accederá a una parada de emergencia en ambos casos. Para obtener información sobre el tiempo de carga, consulte las especificaciones del robot en www.mir-robots.com. MiR100 Guía del usuario (es) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright: Mobile Industrial Robots.

  • Página 29: Apagado Del Robot

    4. Puesta en marcha 4.6. Apagado del robot Para apagar el MiR100: Asegúrese de que el robot no esté en movimiento ni ejecutando una acción. Pulse el botón de encendido/apagado On/Off. El robot inicia el proceso de apagado. Durante el apagado, las luces de estado son de color amarillo, atenuándose.

  • Página 30: Presentación Del Producto

    5. Presentación del producto 5. Presentación del producto El MiR100 es un robot autónomo que puede transportar cargas de hasta 100 kg y palés en interiores de fábricas, almacenes y otros emplazamientos industriales. Los usuarios controlan el MiR100 desde una interfaz de usuario online a la que se accede desde un navegador en un ordenador, smartphone o tablet.
  • Página 31 Complementos Los siguientes complementos están disponibles para el MiR100: • MiRHook 100 Se puede montar un gancho en el MiR100 para permitirle automatizar el transporte interno de carros. Nota Para obtener información adicional sobre los complementos, consulte...

  • Página 32: Etiqueta De Identificación

    El número de serie de 15 dígitos es un identificador único del serie robot. Los últimos cuatro dígitos forman parte del nombre ori- ginal del robot:; p. ej., MiR R635. MiR100 4.0 Nombre del producto y versión de hardware. Ejemplo de marcado CE y etiqueta de identificación del MiR100 5.3.
  • Página 33 5. Presentación del producto 1. Cubierta superior 11. Detrás de la cubierta des- montable de la esquina trasera: puerto de carga con interruptor 2. Ruedas guía (las cuatro ruedas de 12. Sensores de ultrasonidos para la las esquinas) detección de objetos trans- parentes (parte trasera) 3.

  • Página 34: Partes Internas Del Mir100

    5. Presentación del producto Partes externas del MiR100 5.4. Partes internas del MiR100 Esta sección presenta las partes del MiR100 que son visibles en el interior. 1. Disyuntor (fusible automático 10. PLC de seguridad SICK entre la batería y los com- ponentes) 2.

  • Página 35: Sistema De Sensores

    5. Presentación del producto 4. Relé de freno (cortocircuita los 13. Placa de MiR (placa de interfaz bobinados del motor para un fre- para el giroscopio, el ace- nado más rápido) lerómetro, los ultrasonidos, la luz, el circuito de encendido y la comu- nicación bus CAN)
  • Página 36 Los escáneres láser de seguridad cumplen tres funciones: • Se usan para el mapeo; consulte también la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. • Estos se utilizan para localizar el robot en el entorno y planear las rutas entre los puntos.
  • Página 37 5. Presentación del producto intentar evitar el obstáculo. Si no consigue pasar haciéndose a un lado con respecto al obs- táculo, el robot se detendrá y esperará a que la ruta se despeje. Conjuntos de campos de protección Los conjuntos de campos de protección forman parte del medio de detección de personal con el que cuenta el robot.
  • Página 38 5. Presentación del producto La ilustración muestra los contornos del conjunto de campos para la conducción hacia delante. El alcance del conjunto de campos cambia con la velocidad del robot. En el caso 1, el conjunto de campos abarca 20 mm delante, en el caso 2 abarca 120 mm delante, etc. Conjuntos de campos para la conducción hacia atrás En esta tabla se muestran las velocidades y los conjuntos de campos para la conducción hacia atrás.
  • Página 39 La distancia de tolerancia es de 100 mm. PRECAUCIÓN Los conjuntos de campos de protección están configurados para cumplir las normas de seguridad del MiR100.
  • Página 40 5. Presentación del producto Cámaras 3D Dos cámaras de profundidad 3D situadas en la parte anterior y en la parte posterior del robot detectan los objetos presentes frente al robot mientras el planificador local del robot ajusta continuamente las rutas programadas alrededor de dichos objetos. Las cámaras 3D detectan objetos: •...
  • Página 41 5. Presentación del producto Las dos cámaras 3D pueden ver objetos a hasta 1800 mm sobre el nivel del suelo. Las dos cámaras 3D tienen un campo visual horizontal de 118°. Sensores de ultrasonidos Hay cuatro sensores de ultrasonidos en el robot: dos en la parte delantera y dos en la parte trasera del robot.

  • Página 42: Indicadores Luminosos

    5. Presentación del producto • Acelerómetro Mide la aceleración no gravitacional. • Encoders de las ruedas Detecta los movimientos de las ruedas. 5.6. Indicadores luminosos El robot usa indicadores luminosos para que las personas presentes en el entorno sepan lo que está...

  • Página 43: Mantenimiento

    6. Mantenimiento 6. Mantenimiento Los siguientes programas de mantenimiento ofrecen una descripción general de los pro- cedimientos periódicos de limpieza y sustitución de piezas. Nota Los intervalos indicados sirven a modo de referencia y dependen del entorno de funcionamiento y de la frecuencia de uso del robot. AVISO Use únicamente repuestos aprobados.

  • Página 44: Comprobaciones Periódicas Y Sustituciones

    6. Mantenimiento Piezas Tareas de mantenimiento Escáneres láser Para un rendimiento óptimo, limpie las cubiertas de los lectores de los escáneres. No utilice agentes de limpieza agresivos o abrasivos. Limpie los escáneres láser con un paño húmedo, o bien consulte el aviso situado abajo para un mantenimiento mejorado.
  • Página 45 6. Mantenimiento • Pulse el botón de encendido/apagado On/Off para apagar el robot • Pulse el botón de desconexión de la batería para desconectar la batería • Apague los relés y desenchufe la batería En la siguiente tabla se indican las partes que hay que revisar con la correspondiente fre- cuencia: Pieza Mantenimiento...
  • Página 46 6. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Escáneres Compruebe si presentan defectos Realice la sustitución según sea visuales, como grietas o arañazos. necesario. AVISO Debe calibrar el robot después de sustituir los escá- neres. Para ello, acceda a la inter- faz de usuario del robot y vaya a Sis- tema >...

  • Página 47: Embalaje Para El Transporte

    6. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Marcado de segu- Revise si las marcas de seguridad, Realice la comprobación cada ridad en el suelo hechas por ejemplo con cinta, alre- seis meses y efectúe la sus- dedor de los puntos de entrega y titución según sea necesario.
  • Página 48 6. Mantenimiento Embalaje del robot para el transporte Para embalar el robot para el transporte: Apague el robot. Vea la sección . Coloque el interruptor de desconexión de la batería en la posición OFF (desact.; los dos indicadores amarillos apuntan a "Off"). Repita los pasos de la sección Primeros pasos en la página16 en orden inverso.

  • Página 49: Aplicaciones

    Las instrucciones para el montaje de los módulos superiores y de los accesorios se encuen- tran en los manuales de la aplicación en www.mir-robots.com; también puede ponerse en contacto con su distribuidor. 7.1. Montaje de un módulo superior Los módulos superiores deben sujetarse utilizando los orificios de amarre de forma cónica...
  • Página 50 7. Aplicaciones PRECAUCIÓN Algunos módulos superiores pueden suponer nuevos riesgos o presentar ries- gos mayores que no pueden eliminarse o reducirse mediante las medidas de reducción de riesgos que adopta Mobile Industrial Robots. Realice una eva- luación de riesgos de acuerdo con la norma ISO 12100. PRECAUCIÓN Respete las especificaciones del peso y del centro de gravedad de la carga útil;...

  • Página 51: Especificaciones De Las Cargas Útiles

    8. Especificaciones de las cargas útiles 8. Especificaciones de las cargas útiles En las siguientes imágenes se ilustran las especificaciones del centro de masa (CoM) para el manejo seguro con distintas cargas útiles. MiR100 Guía del usuario (es) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright: Mobile Industrial Robots.
  • Página 52 8. Especificaciones de las cargas útiles Capacidad de carga: 25 kg Capacidad de carga: 50 kg MiR100 Guía del usuario (es) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright: Mobile Industrial Robots.
  • Página 53 8. Especificaciones de las cargas útiles Capacidad de carga: 75 kg Capacidad de carga: 100 kg MiR100 Guía del usuario (es) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright: Mobile Industrial Robots.

  • Página 54: Especificaciones De La Interfaz

    9. Especificaciones de la interfaz 9. Especificaciones de la interfaz 9.1. Interfaz de la aplicación Número de cla- Corriente Tensión Descripción vija máx. Tensión de la batería Se inicia con el robot. (24 V) Tensión de la batería Se inicia con el robot. (24 V) Tensión de la batería 10 A...

  • Página 55: Parada De Emergencia

    9. Especificaciones de la interfaz 9.2. Parada de emergencia Número de cla- Nombre de la señal Descripción vija DIN 19 DIN 14 DIN 70 Parada de emergencia, 1 Parada de emergencia, GN-WH/RD Botón de reinicio, BWN- SICK XTIO, Q3 Para escáner SICK Para escáner SICK Para el uso con la señal de 24 V de la clavija 24 V máx.

  • Página 56: Actualización Del Software Del Mir100

    10. Actualización del software del MiR100 10. Actualización del software del MiR100 Siga los pasos de abajo para actualizar el software del MiR100: Vaya a la página de distribuidores de MiR e inicie sesión con sus datos en http- s://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/.
  • Página 57 Es posible el paquete tarde unos minutos en cargarse. AVISO Para actualizar el MiR100 con un MiRHook 200MiRHook 100 acoplado, pri- mero es necesario acualizar el software Hook para asegurarse de que el robot sea compatible con el gancho al cargar el software.

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