Página 1 Guía del usuario (es) Fecha: 03/2021 Versión: v.1.4...
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Página 3: Tabla De Contenido
Índice 1. Sobre este documento 1.1 Dónde encontrar más información 1.2 Historial de versiones 2. Presentación del producto 2.1 Características principales del MiR250 2.2 Módulos superiores 2.3 Partes externas 2.4 Partes internas 3. Garantía 4. Seguridad 4.1 Tipos de mensajes de seguridad 4.2 Precauciones generales de seguridad 4.3 Uso previsto 4.4 Usuarios...
Página 4 6.1 Contenido de la caja 6.2 Desembalaje del MiR250 6.3 Conexión de la batería 6.4 Activación del robot 6.5 Conexión a la interfaz del robot 6.6 Conducción del robot en el modo manual 6.7 Mover el robot manualmente 6.8 Comprobación del estado del hardware 6.9 Montaje de la placa de identificación 6.10 Apagado del robot 7.
Página 5 9.4 Planificador local 9.5 Detección de obstáculos 9.6 Localización 9.7 Controlador del motor y motores 9.8 Frenos 10. Sistema de seguridad 10.1 Vista general del sistema 10.2 Detección de personal 10.3 Evitación del exceso de velocidad 10.4 Estabilidad 10.5 Circuito de parada de emergencia 10.6 Parada de salvaguardia 10.7 Locomoción 10.8 Parada de emergencia compartida...
Página 6 11.7 Creación de una huella 11.8 Uso de las zonas de peligro 11.9 Realizar una prueba de frenos 11.10 Creación de grupos de usuarios y usuarios 11.11 Creación de paneles de mando 11.12 Actualización del software del MiR250 11.13 Creación de copias de seguridad 11.14 Ajustes del sistema 12.
Página 7 15.2 Embalaje del robot para el transporte 15.3 Batería 16. Eliminación del robot 17. Distribución de la carga útil 17.1 Vista lateral 17.2 Vista frontal 17.3 Vista superior 18. Especificaciones de la interfaz 18.1 Interfaces del lado izquierdo 18.2 Interfaces del lado derecho 18.3 Lista de conectores 19.
Página 8: Sobre Este Documento
• Las Guías de referencia contienen descripciones de todos los elementos de la interfaz del robot y la interfaz de MiR Fleet. Las guías de referencia están disponibles en varios idiomas. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 9: Historial De Versiones
HTTP para controlar los robots, los ganchos y MiR Fleet. • En la Guía sobre red MiR y WiFi se establecen los requisitos de rendimiento de la red y se ofrecen instrucciones sobre cómo configurarla para el funcionamiento correcto de los robots MiR y MiR Fleet.
Página 10: Presentación Del Producto
2. Presentación del producto 2. Presentación del producto El MiR250 es un robot móvil autónomo capaz de transportar cargas de hasta 250 kg en interiores en plantas de producción, almacenes y otras ubicaciones industriales donde el acceso al público esté restringido.
Página 11: Características Principales Del Mir250
• Transporte eficiente de cargas pesadas El robot está concebido para automatizar el transporte de cargas de hasta 250 kg. • Señales sonoras y luminosas El robot emite continuamente señales de luz y sonidos que indican adónde se dirige y su estado actual;...
Página 12: Módulos Superiores
2.2 Módulos superiores Los siguientes módulos superiores están disponibles para el MiR250: • MiR Shelf Carrier 250 Un módulo superior que permite que el MiR250 remolque estantes. Para obtener información adicional sobre los módulos superiores, consulte Sitio web de MiR.
Página 13: Partes Externas
2. Presentación del producto 2.3 Partes externas Esta sección presenta las partes del MiR250 que se ven desde el exterior. Figura 2.1. Partes externas del MiR250. Tabla 2.1. Identificación de las partes externas en la Figura 2.1 Pos. Descripción Pos. Descripción Amortiguador de esquina: Cubierta frontal: abre el...
Página 14: Etiqueta De Identificación
2. Presentación del producto Pos. Descripción Pos. Descripción la página 82 Escáner láser de seguridad Luz de estado: en los cuatro Nanoscan3: dos uds., en lados del robot—consulte esquinas opuestas— Indicadores luminosos y consulte Detección de altavoces en la página 110 obstáculos en la página 82 Cubierta lateral: abre el Panel de control—consulte compartimento lateral—...
Página 15 2. Presentación del producto El MiR250 se suministra con una etiqueta de identificación montada en el producto. La etiqueta de identificación sirve para identificar el producto, el número de serie del producto y la versión de hardware del producto. La etiqueta de identificación del MiR250 está detrás de la cubierta trasera, al lado de la batería.
Página 16: Placa De Identificación
2. Presentación del producto Placa de identificación Todas las aplicaciones MiR se suministran con una placa de identificación que debe montarse en el robot. La placa de identificación del MiR250 sirve para identificar el modelo de la aplicación y el número de serie e incluye la marca CE, las especificaciones técnicas y la dirección del Mobile Industrial Robots.
Página 17: Los Botones Del Panel De Control
2. Presentación del producto Los botones del panel de control Figura 2.5. El panel de control del MiR250. Tabla 2.2. Identificación de los elementos del panel de control en la Figura 2.5 Pos. Descripción Pos. Descripción Botón de parada manual Botón Reanudar Botón de encendido Llave de modo de...
Página 18: La Llave De Modo De Funcionamiento
2. Presentación del producto • Se elimina el estado de parada de emergencia. • Permite que el robot siga funcionando después de haber pulsado el botón de parada manual o tras cambiar el modo de funcionamiento. • Permite que el robot empiece a funcionar después del encendido. Indicación del color: •...
Página 19: Interruptor De Liberación Manual Del Freno
2. Presentación del producto • Posición central: Bloqueado Bloquea el robot. El robot bloquea las ruedas; no puede iniciar una misión o conducir el robot manualmente. • Posición derecha: Modo manual Pone el robot en el Modo manual. Para obtener más información sobre los modos de funcionamiento, consulte Modos de funcionamiento en la página siguiente.
Página 20: Modos De Funcionamiento
2. Presentación del producto Figura 2.6. El interruptor de liberación manual del freno está ubicado debajo del panel de control. La liberación de los frenos mecánicos requiere alimentación eléctrica. En consecuencia, si el robot está desconectado de la alimentación, no será posible liberar los frenos mecánicos. Para ver si el robot recibe alimentación, compruebe si se ilumina el botón de encendido del panel de control.
Página 21: Modo Manual
2. Presentación del producto Modo manual En este modo, puede conducir el robot manualmente utilizando el joystick en la interfaz del robot. Solo una persona puede controlar el robot manualmente al mismo tiempo. Para asegurarse de que nadie más tome el control del robot, éste envía un token al dispositivo en el que usted active Manual mode (Modo manual).
Página 22: Compartimento Delantero
2. Presentación del producto Compartimento delantero En el compartimento delantero se encuentran varios componentes electrónicos, como el ordenador del robot yla placa base del controlador del motor. Para abrir el compartimento delantero, consulte Acceso a las partes internas en la página 39.
Página 23: Componentes Del Compartimento Trasero
2. Presentación del producto Pos. Descripción Pos. Descripción robot y escoba para mantener alejada la suciedad de los conectores de carga Compartimento trasero El compartimento trasero contiene la batería del robot, la palanca de desconexión de la batería, la placa de alimentación y el PLC de seguridad. A la batería y a la palanca de desconexión de la batería se puede acceder sin utilizar herramientas.
Página 24: Compartimentos Laterales
2. Presentación del producto Figura 2.8. Partes internas del compartimento trasero. Tabla 2.4. Identificación de las partes internas en la Figura 2.7 Pos. Descripción Pos. Descripción Palanca de desconexión de la Conector de la batería batería Batería Interfaz de carga con cable Placa de alimentación del PLC de seguridad controlador del motor, el...
Página 25 2. Presentación del producto Tabla 2.5. Identificación de las partes internas en la Figura 2.9 Pos. Descripción Pos. Descripción Contactor de parada de Contactor STO (Safe Torque Off) seguridad 1 (SS1) Bogie y tren de transmisión con Contactor STO (Safe Torque Off) motor, caja de cambios, codificador, freno, rueda motriz y piezas de montaje...
Página 26: Componentes De Los Compartimentos Superiores
2. Presentación del producto Compartimentos superiores Los dos compartimentos superiores contienen las interfaces eléctricas que pueden conectarse a los módulos superiores. Para abrir un compartimento superior, consulte Acceso a las partes internas en la página 39. Figura 2.11. Los compartimentos superiores del robot. Componentes de los compartimentos superiores Las interfaces de los compartimentos se indican en la Tabla 2.7.
Página 27 2. Presentación del producto Figura 2.12. Interfaces de los compartimentos superiores. Tabla 2.7. Identificación de las interfaces de la Figura 2.12 Pos. Descripción Pos. Descripción Parada de emergencia Conector de alimentación auxiliar Ethernet E/S de uso general E/S de funciones auxiliares de seguridad MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 28: Garantía
3. Garantía 3. Garantía Mobile Industrial Robots ofrece una garantía estándar con todos los productos. Para ver las condiciones o ampliar la cobertura de la garantía, póngase en contacto con su distribuidor. AVISO Mobile Industrial Robots se exime de toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR250.
Página 29: Seguridad
4. Seguridad 4. Seguridad Lea la información de esta sección antes de activar y utilizar el MiR250. Preste atención especial a las instrucciones y advertencias de seguridad. AVISO Mobile Industrial Robots se exime de toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR250.
Página 30: Precauciones Generales De Seguridad
4. Seguridad 4.2 Precauciones generales de seguridad Esta sección contiene las precauciones generales de seguridad. ADVERTENCIA Si el robot no utiliza el software correcto y por lo tanto no funciona correctamente, es posible que el robot choque con el personal o con los equipos, provocando lesiones o daños.
Página 32 4. Seguridad ADVERTENCIA Intentar cargar las baterías fuera del robot puede provocar descargas eléctricas o quemaduras. • No cargue nunca las baterías fuera del robot. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 33 Enjuáguese bien con agua y busque atención médica de inmediato. Si no se trata, el líquido de la batería podría provocar daños en los ojos. • Utilice únicamente un cargador original de MiR (cargador con cable o estación de carga) y respete siempre las instrucciones del fabricante de la batería.
Página 34: Uso Previsto
Para obtener más información sobre las condiciones ambientales para el uso del MiR250, consulte las especificaciones para el MiR250 en Sitio web de MiR. El MiR250 está concebido para su puesta en marcha de conformidad con las instrucciones...
Página 35 • MiR Shelf Carrier 250 para el transporte de estantes compatibles con MiR. El MiR250 se puede usar como una máquina parcialmente completa según se define en la directiva sobre maquinaria de la UE, con módulos superiores que no cumplen los requisitos especificados anteriormente.
Página 36: Usuarios
4. Seguridad AVISO Una máquina segura no es garantía de un sistema seguro. Siga las instrucciones indicadas en Puesta en marcha en la página 115 para garantizar un sistema seguro. 4.4 Usuarios El MiR250 está concebido para su uso exclusivo por parte del personal que haya recibido formación sobre las tareas que deba llevar a cabo.
Página 37: Usuarios Directos
4. Seguridad Usuarios directos Los usuarios directos conocen las precauciones de seguridad de esta guía del usuario y sus principales tareas son las siguientes: • Asignación de misiones al MiR250. • Instalación segura de cargas en el MiR250. • Carga y descarga en robots parados. Las demás personas del entorno del MiR250 se consideran usuarios indirectos y deben saber cómo actuar cuando estén cerca del robot.
Página 38: Riesgos Residuales
4. Seguridad La etiqueta debe colocarse en el robot o en el módulo superior de forma que sea claramente visible. Figura 4.1. La etiqueta de advertencia debe colocarse en el robot o en el módulo superior. 4.7 Riesgos residuales Mobile Industrial Robots ha identificado los siguientes peligros potenciales de los que los integradores deben informar al personal.
Página 39: Acceso A Las Partes Internas
Para obtener más información sobre cómo retirar las cubiertas del MiR250, vea el vídeo Cómo retirar y colocar las cubiertas del MiR250, que encontrará en MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor.
Página 40: Compartimento Delantero
5. Acceso a las partes internas 5.1 Compartimento delantero Siga estos pasos para abrir el compartimento delantero: Desenrosque con un destornillador Torx T30 los dos tornillos que sujetan la cubierta frontal. Tire de la cubierta frontal para retirarla del robot. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 41: Compartimento Trasero
5. Acceso a las partes internas 5.2 Compartimento trasero Siga estos pasos para abrir el compartimento trasero: Pulse los dos botones blancos al mismo tiempo. Para soltar la cubierta, primero suelte las esquinas inferiores una por una, y después las dos esquinas superiores.
Página 42: Compartimentos Laterales
5. Acceso a las partes internas Tire de la cubierta para extraerla. 5.3 Compartimentos laterales Siga estos pasos para abrir un compartimento lateral: Gire con un destornillador Torx T30 los dos tornillos en el sentido contrario a las agujas del reloj. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 43: Compartimentos Superiores
5. Acceso a las partes internas Tire de la cubierta para extraerla. 5.4 Compartimentos superiores Para abrir un compartimento superior, desenrosque con un destornillador Torx T8 los cuatro tornillos y levante la cubierta superior de plástico negra para retirarla. AVISO Con los cables de la antena montados, las cubiertas superiores de plástico se pueden levantar 50 mm.
Página 45: Introducción
MiR250. En algunas imágenes de esta sección, el robot se muestra con un módulo superior MiR Shelf Carrier 250. 6.1 Contenido de la caja En esta sección se describe el contenido de la caja del MiR250.
Página 46: Desembalaje Del Mir250
Guía rápida del MiR250 • Guía sobre red MiR y WiFi • Guía de referencia del robot MiR • Referencia de la API REST del robot MiR • Conexión a la red del robot • Declaración de conformidad CE 6.2 Desembalaje del MiR250 En esta sección se describe cómo efectuar el desembalaje del robot.
Página 47 6. Introducción Corte las correas de protección de alrededor de la caja. Retire la tapa de la caja. Saque de la caja la carpeta con los documentos impresos y la memoria USB. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 48 6. Introducción Retire las paredes de la caja y los bloques de espuma de protección. Coloque la tapa de la caja de forma que pueda utilizarla a modo de rampa. Alinee la tapa de modo que quede al ras con la base de la caja. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 49: Conexión De La Batería
6. Introducción 6.3 Conexión de la batería Para conectar la batería al robot, necesita abrir el compartimento trasero—consulte Acceso a las partes internas en la página 39. Siga estos pasos para conectar la batería al robot: Gire el mando de bloqueo de la palanca de la batería en el sentido de las agujas del reloj para desbloquear la palanca de la batería.
Página 50 6. Introducción Para volver a colocar la cubierta trasera, inclínela ligeramente de forma que la parte inferior apunte hacia delante e introdúzcala en las dos cajas de acoplamiento. Presione los dos botones blancos mientras coloca la cubierta en el robot. Encaje la cubierta en su sitio esquina por esquina.
Página 53 6. Introducción Pulse el botón de encendido durante tres segundos para encender el robot. Las luces de estado parpadean en amarillo y el robot inicia el proceso de inicialización del software. Cuando finaliza el proceso de inicialización, el robot accede a una parada de seguridad. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 54: Conexión A La Interfaz Del Robot
6. Introducción Pulse el botón Reanudar para eliminar la parada de seguridad. El robot ya está listo para funcionar. 6.5 Conexión a la interfaz del robot Cuando el robot está activado, es posible conectarlo a su punto de acceso WiFi. El nombre del punto de acceso aparece en la lista de conexiones disponibles en su ordenador, tablet o teléfono.
Página 55 El nombre del punto de acceso se obtiene del número de serie de la aplicación del robot. En un navegador, vaya a la dirección mir.com y regístrese. Pase al modo manual y conduzca el robot para bajar la rampa—consulte Conducción del robot en el modo manual en la página...
Página 56: Conducción Del Robot En El Modo Manual
6. Introducción 6.6 Conducción del robot en el modo manual PRECAUCIÓN Durante la conducción del robot en el modo manual, es posible silenciar los campos de protección y hacer que el robot acceda a zonas prohibidas y zonas no preferidas del mapa. Esto significa que el robot solo se detendrá cuando esté...
Página 57 6. Introducción Seleccione Manual control (Control manual). El botón Reanudar del robot empieza a parpadear. En el robot, pulse el botón Reanudar. Las luces de estado se vuelven de color azul, lo que indica que el robot está en el modo manual. Conduzca el robot para bajar la rampa utilizando el joystick.
Página 58: Mover El Robot Manualmente
6. Introducción 6.7 Mover el robot manualmente En general, debe evitar mover el robot manualmente. Sin embargo, si por ejemplo el robot queda atascado cerca de un obstáculo y no se puede mover con el control manual, puede moverlo manualmente. Antes de mover el robot manualmente, asegúrese de que estén liberados los frenos mecánicos.
Página 59 6. Introducción Para liberar los frenos, el robot debe estar encendido—consulte Conexión de la batería en la página 49. Si el robot se apaga debido a un porcentaje bajo de la batería, seguirá habiendo alimentación suficiente para la liberación manual de los frenos durante una semana o más. Para liberar los frenos, gire en el sentido de las agujas del reloj el interruptor de liberación manual del freno situado debajo del panel de control.
Página 60: Comprobación Del Estado Del Hardware
6. Introducción Figura 6.3. Para empujar el robot, empújelo por la placa superior. Figura 6.4. Para tirar del robot, utilice el tirador delantero o el trasero. AVISO Al manipular el robot, no lo empuje ni tire de él hacia los lados, y no utilice las cubiertas para empujar el robot ni para tirar de él.
Página 61: Montaje De La Placa De Identificación
Para obtener más información, consulte Estado de salud del hardware en la Guía de referencia del robot MiR o en el sitio web de MiR. 6.9 Montaje de la placa de identificación Antes de utilizar el MiR250, debe montar en el mismo su placa de identificación única. La placa de identificación contiene información específica de su aplicación MiR—consulte...
Página 62 6. Introducción Siga estos pasos para montar la placa de identificación correctamente: Localice la cubierta trasera—consulte Partes externas en la página 13. Limpie el área marcada en la imagen de abajo con un desengrasante. Monte la placa de identificación en el área una vez esté limpia. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 63: Apagado Del Robot
6. Introducción 6.10 Apagado del robot Siga estos pasos para apagar el MiR250: Asegúrese de que el robot no esté en movimiento ni ejecutando una acción. Pulse el botón de encendido durante cinco segundos. El robot inicia el proceso de apagado. Las luces de estado parpadean en amarillo y el botón de encendido parpadea en rojo.
Página 64 6. Introducción Cuando el robot finaliza el proceso de apagado, las luces de estado y las señales luminosas se apagan, y el botón de encendido se vuelve de color azul. Para apagar el robot para transportarlo o realizar en el mismo tareas de mantenimiento o reparaciones, primero es necesario desconectar la batería—consulte Desconexión de la batería en la...
Página 65: Batería Y Carga
7. Batería y carga El robot recibe alimentación de una batería de ion de litio de cambio rápido que se puede cargar dentro del robot con un cargador con cable de MiR o con una estación de carga MiR Charge 48V.
Página 66: Desconexión De La Batería
30 segundos y, a continuación, vuelva a conectarlo y espere 30 segundos antes de encender el robot, o bien conecte un cargador con cable de MiR al robot. Para obtener información sobre el tiempo de carga, consulte las especificaciones en el sitio web de MiR.
Página 67: Activar El Cambio Rápido
7. Batería y carga Presione hacia abajo la palanca de la batería para desconectar la batería. Gire el mando de bloqueo de la batería en el sentido contrario a las agujas del reloj para bloquear la batería. 7.3 Activar el cambio rápido Si desea activar la opción de cambio rápido en el robot, debe modificar el conjunto de desconexión de la batería.
Página 68 7. Batería y carga Las palancas que sujetan la batería en su sitio están instaladas de fábrica con tornillos para garantizar que la batería permanezca desconectada durante el transporte. El compartimento trasero contiene la batería del robot. Para acceder al compartimento trasero, consulte Acceso a las partes internas en la página 39.
Página 69 7. Batería y carga Desenrosque con un destornillador hexagonal de 10 mm el tornillo mostrado en la imagen de abajo. Hágalo en ambos lados de la palanca. Fije las dos palancas a la palanca que controla el conector. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 70: Extraer La Batería De Ion De Litio
El MiR250 se suministra con batería de ion de litio extraíble. La batería se puede cargar dentrodel robot con un cargador con cable de MiR. El robot se suministra con una batería de ion de litio. Si necesita más baterías, póngase en contacto con su distribuidor.
Página 71: Almacenamiento De La Batería
La batería debe almacenarse en un área a temperatura ambiente y protegida de la humedad relativa con condensación—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Las temperatura y la humedad por encima o por debajo de las especificaciones reducirán la vida útil de la batería.
Página 72: Modo De Ahorro De Energía
7. Batería y carga AVISO Si almacena la batería durante un periodo de tiempo prolongado cuando está casi agotada, es posible que no pueda volver a ponerla en funcionamiento. Si esto ocurre, póngase en contacto con su distribuidor. Además, para preservar su vida útil, desconecte la batería del robot antes de almacenar el robot.
Página 73: Eliminación De Las Baterías
7. Batería y carga Tiempo de Estado de carga de Tiempo de espera del modo de almacenamiento la batería ahorro de energía máximo 4 horas 2 meses 4 horas 1 mes El porcentaje de batería que se muestra en la interfaz del robot se basa en el momento en que se apagará...
Página 75: Seguridad Informática
MiR250. Hay tres usuarios predeterminados con contraseñas predeterminadas que puede empezar a utilizar. Encontrará una descripción en la Guía de referencia del robot MiR, junto con instrucciones sobre cómo crear usuarios, grupos de usuarios y contraseñas nuevas. MiR le aconseja lo siguiente: •...
Página 76: Parches De Seguridad Del Software
8. Seguridad informática 8.2 Parches de seguridad del software Para mejorar la seguridad del MiR250, MiR suministra parches de seguridad para el sistema operativo en archivos de actualización de software de MiR nuevos. Cuando se instala un parche de seguridad, la actualización del producto MiR lleva unos 10-15 minutos más.
Página 77: Sistema De Navegación Y Control
9. Sistema de navegación y control 9. Sistema de navegación y control El sistema de navegación y control se encarga de conducir el robot hasta una posición de destino evitando obstáculos. En esta sección se describen los procesos y los componentes del sistema de navegación y control del robot.
Página 78 9. Sistema de navegación y control Figura 9.1. Organigrama del sistema de navegación y control. El usuario introduce los datos necesarios para que el robot cree un trayecto hasta la posición de destino. El robot ejecuta los pasos del bucle de navegación hasta llegar a la posición de destino, donde se activan los frenos y se detiene.
Página 79: Datos Que Debe Introducir El Usuario
9. Sistema de navegación y control 9.2 Datos que debe introducir el usuario Para que el robot pueda funcionar de forma autónoma, se le debe proporcionar lo siguiente: • Un mapa del área, ya sea en formato .png o bien creado con el robot utilizando la función de mapeo—consulte Creación y configuración de mapas en la página 118.
Página 80 9. Sistema de navegación y control Figura 9.3. La ruta global se representa con una línea de puntos de color azul que va desde la posición de inicio hasta la posición de destino. La ruta global se crea únicamente en el inicio de una acción de movimiento o en caso de que haya sido imposible que el robot llegara a la posición de destino y este necesite crear una ruta nueva.
Página 81: Planificador Local
9. Sistema de navegación y control 9.4 Planificador local El planificador local se encarga de guiar continuamente al robot mientras este circula para sortear cualquier obstáculo mientras sigue el trayecto global. Figura 9.5. El trayecto global aparece representado en el mapa con una línea azul de puntos. El trayecto local aparece representado con una flecha azul, que muestra cómo el robot sortea un obstáculo dinámico.
Página 82: Detección De Obstáculos
9. Sistema de navegación y control Figura 9.6. El planificador local normalmente sigue al planificador global, pero tan pronto como aparece un obstáculo, el planificador local determina qué trayecto inmediato tomará el robot para sortear el obstáculo. En este caso, probablemente escogerá el trayecto indicado por la flecha verde. Una vez determinado el trayecto local, el ordenador del robot deriva la velocidad de giro deseada para cada rueda para que el robot siga el trayecto local y envía las velocidades deseadas para cada motor a los controladores del motor—consulte...
Página 83: Escáneres Láser De Seguridad
9. Sistema de navegación y control Tabla 9.1. Descripción de cómo ve el robot los obstáculos con sus sensores Qué ven los escáneres Qué ven las personas Qué ven las cámaras 3D láser El robot es capaz de En la interfaz del robot, las La cámara 3D detecta más detectar una silla colocada líneas rojas de un mapa...
Página 84 9. Sistema de navegación y control Figura 9.7. Los dos escáneres láser de seguridad ofrecen juntos una vista de 360° alrededor del robot. Los escáneres láser tienen las siguientes limitaciones: • Solo pueden detectar los objetos que crucen un plano a una altura de 200 mm desde el suelo.
Página 85 En vertical a una altura de hasta 1800 mm a una distancia de 1200 mm delante del robot. • En horizontal en un ángulo de 114° y 250 mm hasta la primera vista del suelo. Las cámaras 3D solo sirven para la navegación. No forman parte del sistema de seguridad del robot.
Página 86 9. Sistema de navegación y control Figura 9.8. Las dos cámaras 3D pueden ver objetos a hasta 1800 mm sobre el nivel del suelo, a una distancia de 1200 mm delante del robot, y tienen un campo de visión horizontal de 114°. Las cámaras 3D tienen las siguientes limitaciones: •...
Página 87: Sensores De Proximidad
9. Sistema de navegación y control • Las cámaras pueden detectar obstáculos fantasma si están expuestas a una luz directa potente. Sensores de proximidad Los sensores de proximidad en las cuatro esquinas del robot detectan objetos cerca del suelo que no pueden ser detectados por los escáneres láser de seguridad. Usando luz infrarroja, los sensores de proximidad apuntan hacia a abajo y se aseguran de que el robot no choque contra objetos bajos, como palés u horquillas de carretillas elevadoras.
Página 88: Localización
9. Sistema de navegación y control 9.6 Localización El objetivo del proceso de localización es que el robot sea capaz de determinar dónde se encuentra en el mapa actualmente. El robot cuenta con tres datos para determinar dónde se encuentra: •...
Página 89 9. Sistema de navegación y control Problemas de localización Localización correcta Figura 9.10. Si la localización no es correcta, el robot no puede determinar una posición donde las líneas rojas (datos de los escáneres láser) coinciden con las líneas negras en el mapa. Cuando el robot es capaz de localizarse, determina un grupo de posiciones probables, representadas en las imágenes de arriba con puntos azules.
Página 90: Controlador Del Motor Y Motores
9. Sistema de navegación y control • El robot no compara los datos de los escáneres láser con el mapa entero, sino solo alrededor del área de la que espera estar cerca basándose en los datos de la UMI y los encoders y en su posición inicial.
Página 91 9. Sistema de navegación y control Una vez detenido el robot, se activan los frenos mecánicos. Estos frenos sirven para mantener el robot en su sitio una vez se ha parado. Los frenos mecánicos son comparables al freno de estacionamiento o el freno de mano de un coche. Los frenos mecánicos solo se utilizan para detener el robot cuando está...
Página 92: Sistema De Seguridad
10. Sistema de seguridad 10. Sistema de seguridad El sistema de seguridad del robot está concebido para mitigar peligros importantes que pudieran dar lugar a lesiones, por ejemplo, mediante la parada del robot en caso de que se encuentre una persona en su trayecto. El MiR250 está...
Página 93 10. Sistema de seguridad Los últimos tres tipos de parada los supervisa el PLC de seguridad. Parada operativa El robot se encuentra en una parada operativa cuando la parada se genera a través de la interfaz del robot, ya sea con una acción de una misión o deteniendo la misión. El módulo superior y todas las piezas móviles siguen conectados a una fuente de alimentación.
Página 94: Parada De Emergencia
10. Sistema de seguridad Parada de emergencia El robot accede a una parada de emergencia cuando se ha pulsado físicamente un botón de parada de emergencia. Cuando se pulsa el botón de parada de emergencia, los contactores de seguridad internos se conmutan para que la aplicación superior del robot y todas las piezas móviles del robot dejen de recibir alimentación.
Página 95: Parada Manual
10. Sistema de seguridad PRECAUCIÓN Los botones de parada de emergencia no están concebidos para su uso frecuente. Si un botón se ha utilizado demasiadas veces, puede que no consiga parar el robot en una situación de emergencia, con lo que el personal del entorno podría sufrir lesiones por peligros eléctricos o por colisión con las piezas móviles.
Página 96: Funciones De Seguridad
10. Sistema de seguridad Funciones de seguridad Las siguientes funciones están integradas en el propio robot y no se pueden modificar ni utilizar con otras aplicaciones. En la siguiente lista se presentan las principales funciones de seguridad integradas en el MiR250: •...
Página 97 Es posible conectar a un módulo superior la función de velocidad reducida, para hacer que el robot reduzca su velocidad a 0,3 m/s. Se utiliza, por ejemplo, en los elevadores MiR para garantizar que el robot no circulará rápido cuando suba el elevador. Estas funciones se describen más detalladamente en las siguientes secciones.
Página 98: Detección De Personal
10. Sistema de seguridad Figura 10.3. Vista general de los componentes que participan en cada función e interfaz de seguridad. Cuando se activa una función de seguridad, el PLC de seguridad conmuta el STO y los contactores de freno, con lo que se desconecta la alimentación de los frenos, los motores y el módulo superior.
Página 99 10. Sistema de seguridad Se detiene cuando detecta un Circula cuando no hay obstáculos obstáculo Figura 10.4. La detección de personal verifica que el robot circulará cuando su ruta esté libre de obstáculo y que se detendrá si se detecta un obstáculo dentro de su campo de protección. Los escáneres láser de seguridad están programados con dos conjuntos de campos de protección. Un conjunto de campos se utiliza cuando el robot circula hacia delante y el otro cuando circula hacia atrás.
Página 100 10. Sistema de seguridad ADVERTENCIA Los conjuntos de campos de protección están configurados para cumplir las normas de seguridad del MiR250. Las modificaciones pueden impedir que el robot se pare a tiempo para evitar una colisión con el personal o los equipos. Cualquier modificación de la configuración SICK exige una nueva certificación CE del robot y el cumplimiento de todas las normas de seguridad enumeradas en las especificaciones de la aplicación y declaradas de otra manera.
Página 101: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Delante
10. Sistema de seguridad Conjunto de campos durante la conducción hacia delante En la tabla siguiente se muestran las velocidades y el alcance del campo para la conducción hacia delante. En la tabla se indica la longitud del campo de protección situado delante del robot en distintos casos.
Página 102: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Atrás
10. Sistema de seguridad Conjunto de campos durante la conducción hacia atrás El conjunto de campos para la conducción hacia atrás es igual que el conjunto de campos para la conducción hacia delante. Sin embargo, el límite de velocidad del robot es de 1,0 m/s cuando circula marcha atrás, con lo que solo tiene cinco campos.
Página 103: Campos De Protección Silenciados
10. Sistema de seguridad AVISO Los escáneres miden las distancias a reflejos difusos, lo que significa que se añade una tolerancia a los conjuntos de campos de protección para garantizar una detección segura de las personas que cruzan los conjuntos de campos de protección.
Página 104: Evitación Del Exceso De Velocidad
10. Sistema de seguridad Las luces de estado y luces de aviso empiezan a parpadear en amarillo y el robot está listo para circular con los campos de protección silenciados. 10.3 Evitación del exceso de velocidad La función de evitación del exceso de velocidad impide que el robot circule si los encoders del motor indican que el robot está...
Página 105: Parada De Salvaguardia
10. Sistema de seguridad Si el circuito o un botón de parada de emergencia no están instalados correctamente, de forma que las señales de entrada no sean iguales, el robot accederá a una parada de seguridad hasta que no se haya reparado el circuito. Botón de parada de Botón de parada de Circuito de parada de...
Página 106: Locomoción
10. Sistema de seguridad Si los pines están ajustados de forma distinta durante más de tres segundos, el PLC de seguridad lo registra como un error en el sistema y es necesario restablecerlo para que el robot vuelva a funcionar. Para ello, debe reiniciar el robot. Señal para activar el Señal para acceder a una Señal para acceder a una...
Página 107: Parada De Emergencia Compartida
10. Sistema de seguridad Señal cuando está circulando Señal cuando está parado Figura 10.9. Cuando el robot está circulando, el PLC de seguridad envía una señal de 0 V al módulo superior a través de la interfaz de funciones auxiliares de seguridad. Cuando el robot está parado, la señal es de 24 V. Los pines 5 de las interfaces A y B de las funciones auxiliares de seguridad se utilizan para la función Locomoción.
Página 108: Velocidad Reducida
10. Sistema de seguridad Si los pines están ajustados de forma distinta durante más de tres segundos, el PLC de seguridad lo registra como un error en el sistema y es necesario restablecerlo para que el robot vuelva a funcionar. Para ello, debe reiniciar el robot. Las entradas de parada de Las entradas de parada de No en parada de...
Página 109: Parada De Seguridad
10. Sistema de seguridad Velocidad Velocidad reducida Velocidad reducida predeterminada Figura 10.11. El robot circula a su velocidad predeterminada solo cuando ambas entradas son de 24 V. Si uno o ambos pines son de 0 V, el robot circulará a 0,3 m/s. Los pines 4 de las interfaces A y B de las funciones auxiliares de seguridad se utilizan para la función Velocidad reducida.
Página 110: Indicadores Luminosos Y Altavoces
10. Sistema de seguridad El PLC de seguridad supervisa los datos recibidos de los encoders del motor para determinar si el robot se ha parado dentro del periodo de tiempo esperado. Una vez parado el robot, se activan los frenos mecánicos para mantener el robot en su sitio, con un funcionamiento similar al del freno de estacionamiento de un coche.
Página 111: Luces De Estado
10. Sistema de seguridad Figura 10.12. Indicadores luminosos del MiR250. Tabla 10.3. Identificación de los indicadores luminosos en la Figura 10.12 Pos. Descripción Pos. Descripción Luces de estado Luces de aviso Luces de estado Las bandas de luz LED presentes alrededor de todo el robot indican el estado operativo actual de este.
Página 112: Luces De Aviso
Preguntar al usuario / Esperando respuesta del usuario Cian oscilante (robots conectados a MiR Fleet Esperando recurso de MiR Fleet solamente) Cuando la batería del robot alcanza un nivel críticamente bajo (0-1 %), los extremos de las luces de estado parpadean en rojo.
Página 113 10. Sistema de seguridad Cuando el robot se mueve con los campos de protección silenciados, por ejemplo, al anclarse a un marcador, todas las luces de aviso parpadean en amarillo. Altavoces Configuración > Sonidos, es posible cargar sonidos nuevos en el robot y editar el volumen y la duración de los sonidos predeterminados.
Página 114 10. Sistema de seguridad PRECAUCIÓN Es responsabilidad del integrador asegurarse de que los sonidos de advertencia puedan oírse en el entorno de trabajo del robot. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 115: Puesta En Marcha
11. Puesta en marcha 11. Puesta en marcha En esta sección se describe cómo poner en marcha el MiR250. La puesta en marcha debe llevarse a cabo sin carga en el robot, salvo cuando se realicen pruebas de frenos, en cuyo caso el robot debe tener una carga equivalente a la carga más pesada con la que vaya a circular.
Página 116: Luces, Reflejos Y Materiales
MiR. El funcionamiento en áreas que no cumplan las especificaciones puede provocar que el robot no sea capaz de completar las misiones o que pierda el control de su carga.
Página 117: Puntos De Referencia Estáticos Y Obstáculos Dinámicos
Asegúrese de que el entorno en el que funciona el MiR250 sea adecuado para su clasificación IP—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Puntos de referencia estáticos y obstáculos dinámicos El robot utiliza puntos de referencia estáticos para la navegación.
Página 118: Creación Y Configuración De Mapas
11. Puesta en marcha En la cláusula 4 de la norma EN 1525 hay una lista de posibles peligros significativos y situaciones peligrosas que debe tener en cuenta el integrador. Es necesario emplear una evaluación de riesgos de la aplicación para determinar cuál debe ser la información adecuada para los usuarios.
Página 119 11. Puesta en marcha Figura 11.1. Ejemplo de un mapa sin zonas, posiciones o marcadores añadidos. El robot debe tener un mapa para cada área en la que funcione. Es importante crear mapas robustos y fiables para que el robot pueda funcionar de manera eficaz y segura. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 120 Si el robot debe funcionar en plantas distintas conectadas con rampas o ascensores, deberá tener un mapa para cada planta. • Si utiliza un ascensor, solicite a su distribuidor la guía How to set up elevators in MiR Fleet. •...
Página 121: Crear Un Mapa
Hacer que el robot se quede atascado cerca de muros u objetos, ya que tendrá que desatascarlo empujándolo manualmente. Para cree un mapa nuevo, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. A la hora de mapear, debe emplear siempre las siguientes buenas prácticas: •...
Página 122: Limpiar Un Mapa
11. Puesta en marcha Para obtener más información sobre cómo crear un mapa, consulte el curso Cómo crear su primer mapa de MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor.
Página 123 11. Puesta en marcha Hay varias herramientas en la interfaz del robot con las que puede mejorar un mapa: • Al editar los muros, utilice Eliminar datos cargados o registrados para eliminar los muros creados alrededor de obstáculos dinámicos y ruido en el mapa. Ruido hace referencia a los datos registrados originados por elementos que generan interferencias.
Página 124: Ejemplos De Cuándo Y Cómo Utilizar Las Zonas
Para obtener más información sobre lo que hace cada zona, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR, o bien solicite a su distribuidor la guía How to use zones on a map.
Página 125 11. Puesta en marcha Para obtener más ejemplos, solicite a su distribuidor la guía How to use zones on a map. Escaleras descendentes Problema: Los sensores del robot no pueden detectar las escaleras descendentes. Marcar una escalera como una pared en el mapa terminará por confundir al robot puesto que este intentará...
Página 126 11. Puesta en marcha Áreas altamente dinámicas Un área altamente dinámica es un área en la que hay objetos que se mueven con frecuencia. Podría ser un área de producción en la que a menudo hay un ir y venir de palés y cajas.
Página 127 11. Puesta en marcha Puertas Atravesar puertas estrechas puede causar problemas en el planificador global del robot, ya que el robot debe circular más cerca de los bordes de los muros de lo habitual. También puede ser peligroso para quienes estén cerca del robot, ya que es posible que no venir al robot.
Página 128 (de 150 a 250 mm), o bien marque el muro como zona prohibida. Después, edite el mapa en la interfaz del robot y marque los cristales como muros para ayudar al robot con la localización.
Página 130: Marcadores
Figura 11.8. Un marcador VL con su posición de entrada. Existen cuatro tipos de marcador estándar que pueden utilizar todos los robots MiR: marcadores V, VL, L y de barras.
Página 131 11. Puesta en marcha ángulo interior de 120° y lados de 150 mm. Figura 11.9. El icono utilizado para los marcadores V en la interfaz es una ilustración del método de anclaje de los robots al marcador. marcador VL es un marcador más grande que permite que el robot se ancle con mayor precisión que los marcadores V.
Página 132 11. Puesta en marcha marcador puede estar en cualquiera de los lados del robot. El marcador tiene forma de L, con un ángulo definido de 90˚y dimensiones de 400 mm x 600 mm. Figura 11.11. El icono utilizado para los marcadores L en la interfaz es una ilustración del método de anclaje de los robots al marcador.
Página 133: Posiciones
MiR es la Posición del robot. Esta posición no tiene características especiales, sino que tan solo marca la ubicación a la que desee poder enviar al robot.
Página 134: Creación De Misiones
11.6 Creación de misiones Los robots MiR funcionan con misiones usted crea. Una misión está formada por acciones como las siguientes: acciones de movimiento, acciones de lógica, acciones de anclaje y sonidos que se pueden agrupar para formar una misión con tantas acciones distintas como sea necesario.
Página 135 Cómo utilizar variables en las misiones. Para crear misiones eficientes, primero debe familiarizarse con las acciones disponibles en MiR Robot Interface—consulte la Guía de referencia del robot MiR— y, después, tener en cuenta lo siguiente: •...
Página 136 11. Puesta en marcha Figura 11.14. Puede utilizar variables para crear una misión en la que podrá ajustar un parámetro en una de las acciones cada vez que utilice la misión (ya sea al añadir la misión a la cola de misiones al integrarla en otra misión).
Página 137 Para obtener más información sobre cómo crear misiones robustas, consulte los vídeos Robustez de las misiones de MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 138: Creación De Una Huella
Para obtener más información sobre cómo crear misiones, consulte la Guía de referencia del robot MiR y el curso Cómo crear sus primeras misiones de MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor.
Página 139 11. Puesta en marcha Huella predeterminada Huella más grande Figura 11.16. Ejemplos de huella predeterminada y huella ampliada del robot. Los valores mostrados a lo largo de cada línea indican la longitud del borde en metros. El número de huellas que necesita definir depende de lo siguiente: •...
Página 140 How to change the robot footprint. Para obtener más información sobre el editor de huellas, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 141 11. Puesta en marcha Si desea cambiar la huella en una misión, utilice la acción Ajustar huella que encontrará en el grupo de acciones Mover. Esto sirve para cambiar la huella cuando el robot recoge una carga que sobrepasa la huella o coloca una carga y la huella vuelve a ser la predeterminada. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 142: Uso De Las Zonas De Peligro
11. Puesta en marcha Si desea editar la huella predeterminada del robot, por ejemplo si el módulo superior montado es más grande que el robot, vaya a Sistema > Ajustes > Planificador y seleccione una huella nueva en Huella del robot. 11.8 Uso de las zonas de peligro Las zonas de peligro son áreas que deben estar visiblemente marcadas para cumplir con las normas de seguridad establecidas en EN 1525 e ISO 3691-4.
Página 143: Anclaje A Un Marcador
Las zonas de sonido y de luz pueden utilizarse para añadir advertencias acústicas y visuales cuando el robot accede a las zonas. Para obtener más información sobre las zonas, consulte la Guía de referencia del robot MiR. Anclaje a un marcador Si el robot necesita anclarse muy cerca de un marcador o de otro objeto, puede optar por que el robot silencie sus campos de protección temporalmente—consulte...
Página 144: Realizar Una Prueba De Frenos
11. Puesta en marcha Figura 11.17. La línea a rayas negras y amarilla indica la zona de peligro requerida alrededor del marcador. El robot se coloca en la posición de entrada al marcador. Debe marcar el suelo un metro alrededor del marcador de anclaje y el robot cuando este esté...
Página 145: Creación De Grupos De Usuarios Y Usuarios
11. Puesta en marcha Por eso, no es posible predeterminar la distancia de frenado exacta de los robots MiR. La distancia debe determinarse en el entorno y bajo las condiciones de conducción en las que funcionará el robot. El objetivo de la prueba de frenos es asegurarse de que el robot frenará a tiempo para evitar colisiones con personas u objetos cuando conduzca con una capacidad de carga máxima, con distintos conjuntos de campos para velocidades distintas y en descensos con la...
Página 146: Crear Grupos De Usuarios
11. Puesta en marcha Para obtener más información sobre los usuarios y los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Crear grupos de usuarios Configuración > Grupos de usuarios, puede crear grupos de usuarios específicos con acceso específico a distintas partes de la interfaz del robot.
Página 147: Crear Usuarios
11. Puesta en marcha Figura 11.19. Puede seleccionar las partes específicas de la interfaz del robot a las que puede acceder el grupo de usuarios. Crear usuarios Configuración > Usuarios, puede crear usuarios nuevos y seleccionar lo siguiente: • A qué grupo de usuarios pertenecen. •...
Página 148 Figura 11.20. Para crear un usuario, debe rellenar los campos que aparecen en esta imagen. Tabla 11.1. Ejemplos de usuarios con permiso de edición de determinadas funciones según las recomendaciones de MiR Función Grupo de usuarios Control manual del robot Operario Creación de mapas y posiciones...
Página 149: Creación De Paneles De Mando
Para obtener más información sobre cómo utilizar y crear los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Un panel de mando está formado por una serie de widgets; cada uno de ellos representa una función del sistema, como puede ser una misión en concreto, el mapa en el que se esté...
Página 150: Actualización Del Software Del Mir250
11.12 Actualización del software del MiR250 MiR actualiza constantemente el software que utilizan los robots, ya sea para solucionar problemas, para mejorar las funciones existentes o para introducir funciones nuevas. Cada actualización de software se publica con una nota explicativa del contexto de la actualización y su público objetivo.
Página 151: Creación De Copias De Seguridad
Para obtener más información sobre cómo crear, restablecer y eliminar copias de seguridad, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web. 11.14 Ajustes del sistema En esta sección se describen algunos de los ajustes del sistema habituales del MiR250 que debe tener en cuenta el integrador.
Página 152: Planificador
11. Puesta en marcha En esta sección solo se explican los ajustes básicos del sistema—consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR para obtener más información. Sistema > Ajustes puede acceder a los ajustes del robot. El integrador debe restringir el acceso a los ajustes—consulte...
Página 153 11. Puesta en marcha Esta sección hace referencia a las funciones de los planificadores local y global. Para obtener más información sobre los planificadores de trayectos del robot, consulte Planificador global en la página 79 Planificador local en la página 81. Figura 11.23. En la sección Planificador se ajustan los parámetros básicos para la conducción del robot. Altura del robot determina la altura del robot, incluyendo los módulos superiores.
Página 154 11. Puesta en marcha Distancia máx. desde trayecto determina la distancia máxima permitida en metros que el trayecto global generado puede desviarse del trayecto más directo del mapa. Por omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa que el robot siempre efectuará un trayecto global y lo seguirá...
Página 155 11. Puesta en marcha Optimizar el tiempo de espera y la desviación de los trayectos es útil en situaciones en las que desee configurar con qué rigurosidad el robot debe seguir el trayecto según lo planeado. Hacer que el robot siga el trayecto exacto planeado sin desviaciones o con desviaciones mínimas se conoce como el modo de seguimiento de línea.
Página 156 11. Puesta en marcha Velocidad deseada ajusta la velocidad deseada para el robot. Este ajuste puede ser útil igual que la velocidad máxima permitida; sin embargo, con este ajuste el robot circulará con una velocidad superior a la velocidad deseada ajustada en las zonas de velocidad que así lo exijan.
Página 157 11. Puesta en marcha El robot no puededesanclarse automáticamente de los marcadores L— consulte Marcadores en la página 130. Debe utilizar una acción Movimiento relativo—Consulte Creación de la misión Anclaje variable en la página 178. En los ajustes avanzados, puede ajustar los parámetros para el anclaje a marcadores. Esto puede ser útil en caso de problemas de anclaje.
Página 158: Funciones
11. Puesta en marcha PRECAUCIÓN Circular con los campos de protección silenciados sin un sonido de advertencia sonoro supone un riesgo de lesiones personales e invalida la marca CE de la aplicación. • Asegúrese de que el robot emita siempre un sonido de advertencia sonoro cuando circule con los campos de protección silenciados.
Página 159 Robots desde las misiones. Active esta función si el robot circula con una aplicación de Universal Robots. Flota hace que el robot sea visible para MiR Fleet. Active esta función si el robot forma parte de una flota. Modbus activa la comunicación Modbus. Si esta función está activada, puede acceder a la página...
Página 160: Uso
12. Uso 12. Uso La principal forma de utilizar el MiR250 es a través de misiones que usted crea. En las siguientes secciones encontrará ejemplos prácticos de cómo es posible adaptar las misiones a las distintas tareas. Ejemplos: • Ajustar marcadores y posiciones en el mapa. •...
Página 161 12. Uso Figura 12.1. Las líneas rojas representan los obstáculos que detectan los escáneres láser. El robot estará localizado correctamente si las líneas rojas coinciden con las líneas negras que representan los muros. Una vez que el robot esté localizado, podrá introducir un marcador en el mapa. En este ejemplo, estamos utilizando un marcador VL .
Página 162: Marcadores Dibujar Marcador Nuevo
12. Uso Vaya a Configuración > Mapas y seleccione Editar para el mapa activo. Dentro del editor, seleccione Marcadores en la lista desplegable de tipos de objetos y, a continuación, seleccione Dibujar marcador nuevo en las herramientas de edición. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 163 12. Uso En el cuadro de diálogo Crear marcador, póngale un nombre al marcador. En Tipo, seleccione el tipo de marcador. En este caso, se trata de un Marcador VL. A continuación, seleccione Detectar marcador. Los valores X, Y y de orientación se introducirán de forma automática con la posición actual del robot.
Página 164 12. Uso • Puede ajustar las desviaciones para cambiar el lugar donde debe pararse el robot en relación con el marcador. Las desviaciones se ajustan en metros y se basan en el punto central del robot hasta el marcador. • La desviación X acerca o aleja el robot del marcador en metros.
Página 165 12. Uso • La desviación de la orientación cambia la orientación final del robot la orientación en grados. Seleccione Aceptar para crear el marcador. El marcador ahora estará visible en el mapa. Para hacer que el robot se ancle en el marcador, selecciónelo en el mapa y seleccione También puede utilizar el marcador en misiones.
Página 166: Crear Posiciones
12. Uso 12.2 Crear posiciones Los siguientes pasos describen cómo crear una posición en el mapa. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot . En la interfaz del robot, acceda al editor de mapas del mapa en el que desee crear una posición.
Página 167 12. Uso Póngale un nombre a la posición. En Tipo, seleccione el tipo de posición que desee crear. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot. Seleccione Aceptar para crear la posición. La posición ahora estará visible en el mapa. Para enviar el robot a esa posición, selecciónela en el mapa y seleccione a.
Página 168: Creación De La Misión Preguntar Al Usuario
12. Uso 12.3 Creación de la misión Preguntar al usuario Las acciones Preguntar al usuario sirven para preguntar al usuario cómo debe proceder el robot. Preguntar al usuario es un ejemplo de una misión que utiliza una acción Preguntar al usuario que le permite escoger entre enviar el robot a una posición o a otra.
Página 169 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Lógica, seleccione Preguntar al usuario. • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Mover, seleccione Mover. Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción.
Página 170 12. Uso En la acción Preguntar al usuario, arrastre una acción Mover a la casilla Sí y una acción Mover a la casilla No. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 172: Creación De La Misión Try/Catch
12. Uso En la segunda acción Mover a, en Posición, seleccione p2. La misión tendrá el siguiente aspecto: Seleccione Guardar para guardar la misión. 12.4 Creación de la misión Try/Catch Las acciones Try/Catch sirven para resolver errores en las misiones. Con una acción Try/Catch, puede definir lo que el robot debe hacer si, en un momento dado, no es capaz de ejecutar su misión principal.
Página 173 12. Uso detenga en mitad de una misión, proporcionándole una forma de proceder alternativa si se produce un fallo en la misión principal. Try/Catch es un ejemplo de una misión en la que el robot ejecuta la misión Preguntar al usuario creada en Creación de la misión Preguntar al usuario en la página 168, y si el robot...
Página 174 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Resolución de errores, seleccione Try/Catch. • Seleccione la misión Preguntar al usuario que ha creado. El menú de misiones en el que haya guardado la misión figurará como menú en el editor de misiones. Los menús contienen misiones y acciones.
Página 175 12. Uso Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción. Una vez ajustados los parámetros, seleccione Validar y cerrar.
Página 177 12. Uso En la acción Reproducir sonido, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Pitido. • Volumen: Introduzca el valor 80. Es aproximadamente 64 dB. • Modo: Seleccione Duración personalizada para poder introducir la duración del sonido.
Página 178: Creación De La Misión Anclaje Variable
12. Uso 12.5 Creación de la misión Anclaje variable Todas las misiones que exigen que el usuario especifique el valor de un parámetro a la hora de utilizar la misión ofrecen la opción de definir una variable. Si utiliza una variable en una misión, a la hora de añadir la misión a la cola de misiones o de integrarla dentro de otra misión, deberá...
Página 179 12. Uso Para crear la misión, siga estos pasos: Vaya a Configuración > Misiones. Seleccione Crear misión. Póngale el nombre Anclaje variable a la misión. Seleccione el grupo y la ubicación a la que desee que pertenezca. Seleccione Crear misión. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 180: Movimiento
12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Sistema de seguridad, seleccione Silenciar campos de protección. • En el menú Mover, seleccione Anclaje. • En el menú Lógica, seleccione Esperar. • En el menú...
Página 181 12. Uso En la acción Mover, haga que el parámetro Posición sea una variable que pueda seleccionarse cada vez que utilice la misión. Los siguientes pasos describen cómo crear una variable: • En Posición, seleccione Variables • Seleccione Crear variable en la esquina superior derecha.
Página 182 12. Uso • Tipo de posición, seleccione Entrada. Esto hará que el robot se desplace a la posición de entrada del marcador. Si el parámetro Tipo de posición no aparece desde el principio, seleccione Validar y cerrar y, a continuación, abra de nuevo el cuadro de diálogo de la acción.
Página 183: Predeterminado
12. Uso En la acción Silenciar campos de protección, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Predeterminado • Parte delantera: Cree una variable llamada Silenciar campos. • Parte trasera: Cree una variable llamada Silenciar campos. • Laterales: Cree una variable llamada Silenciar campos.
Página 184 12. Uso Arrastre la acción Anclaje a la acción Silenciar campos de protección y, en Posición del marcador, cree otra variable llamada Marcador. Si hay dos variables con el mismo nombre, el valor que seleccione para esa variable se aplicará en ambas. En este caso, utilizando la variable Marcadores en dos lugares, se asegurará...
Página 185 12. Uso Arrastre la acción Esperar a la acción Silenciar campos de protección y, en Tiempo, cree otra variable llamada Tiempo. Arrastre la acción Movimiento relativo a la acción Silenciar campos de protección y, en X, introduzca -2. Esto hará que el robot se desplace hacia atrás dos metros para desanclarse del marcador.
Página 186: Creación De La Misión Puerta De 80 Cm
12. Uso Seleccione Guardar para guardar la misión. 12.6 Creación de la misión Puerta de 80 cm En esta sección se describe cómo crear una misión que haga que el robot atraviese una puerta de 80 cm de ancho en un sentido. Para ello, el robot ejecuta las siguientes acciones: Se desplaza a una posición situada delante de la puerta de 80 cm de ancho (la anchura mínima posible para el MiR250).
Página 187 12. Uso • Ha creado un mapa. Para atravesar puertas estrechas, es muy importante que el mapa sea exacto y esté muy limpio, así como que el robot esté localizado con precisión— consulte Creación y configuración de mapas en la página 118.
Página 188 12. Uso • Ha activado el silenciamiento de los campos de protección. Vaya a Sistema > Ajustes > Funciones y ajuste Silenciar campos de protección a True. • Ha activado el uso de huellas dinámicas. Vaya a Sistema > Ajustes > Planificador > Mostrar ajustes avanzados y ajuste Usar huella dinámica...
Página 189 12. Uso • Ha creado una huella llamada Puerta estrecha, de 620 mm de ancho y 1300 mm de largo—consulte Creación de una huella en la página 138. El robot debe estar colocado en el centro de la huella. Esta misión solo hace que el robot atraviese la puerta en un único sentido. Si desea que el robot circule en ambos sentidos, deberá...
Página 190 12. Uso Póngale el nombre Puerta de 80 cm a la misión. Seleccione el grupo y la ubicación a la que desee que pertenezca. Seleccione Crear misión. Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Mover, seleccione Mover • En el menú Mover, seleccione Ajustar localización.
Página 191 12. Uso En la acción Mover, en Posición, seleccione En la acción Ajustar huella, seleccione Puerta estrecha. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 192 12. Uso En la acción Silenciar campos de protección, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Pitido. • Volumen: Introduzca el valor 60. Son 48 dB aproximadamente. • Parte delantera: Seleccione Silenciado. • Parte trasera: Seleccione Silenciado. •...
Página 193: Probar Una Misión
12. Uso En la acción Ajustar huella, seleccione la huella predeterminada del robot. Seleccione Guardar para guardar la misión. 12.7 Probar una misión Después de crear una misión, pruebe siempre la misión para comprobar si el robot la ejecuta correctamente. AVISO Realice las misiones de prueba siempre sin carga para minimizar cualquier peligro potencial.
Página 194: Aplicaciones
13. Aplicaciones Se pueden instalar módulos superiores sobre el MiR250 para aplicaciones específicas. Para obtener información adicional sobre los módulos superiores, visite el sitio web de MiR. Los módulos superiores de MiR se suministran con guías de funcionamiento con instrucciones sobre cómo montarlos y utilizarlos con el el robot.
Página 195 13. Aplicaciones Figura 13.1. Agujeros de montaje en la parte superior del MiR250. Algunos módulos superiores pueden requerir la instalación de un botón adicional de parada de emergencia. Lleve a cabo la evaluación de riesgos conforme a la norma ISO 12100— consulte Evaluación de riesgos en la página 117.
Página 196: Dimensiones De La Interfaz
13. Aplicaciones PRECAUCIÓN Algunos módulos superiores pueden suponer nuevos riesgos y presentar riesgos mayores que no pueden eliminarse o reducirse mediante las medidas de reducción de riesgos que adopta Mobile Industrial Robots. • A la hora de montar un módulo superior, realice una evaluación de riesgos de conformidad con la norma ISO 12100—consulte Evaluación de riesgos en página 117.
Página 197 13. Aplicaciones Figura 13.2. Dimensiones de las cubiertas de la interfaz eléctrica superior. Todas las dimensiones se indican en MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 198: Mantenimiento
14. Mantenimiento 14. Mantenimiento Los siguientes programas de mantenimiento ofrecen una descripción general de los procedimientos periódicos de limpieza y sustitución de piezas. Es responsabilidad del operario llevar a cabo todas las tareas de mantenimiento en el robot. Los intervalos indicados sirven a modo de referencia y dependen del entorno de funcionamiento y de la frecuencia de uso del robot.
Página 199 14. Mantenimiento Tabla 14.1. Comprobaciones y tareas de mantenimiento semanales Piezas Tareas de mantenimiento Cubierta superior Limpie la parte exterior del robot utilizando un paño húmedo. del robot y No utilice aire comprimido para limpiar el robot. compuertas de mantenimiento Escáneres láser Para un rendimiento óptimo, limpie las cubiertas de los lectores de los escáneres.
Página 200: Comprobaciones Periódicas Y Sustituciones
14. Mantenimiento 14.2 Comprobaciones periódicas y sustituciones Antes de iniciar las tareas de sustitución para las que sea necesario retirar la cubierta superior o las laterales: • Apague el robot—consulte Apagado del robot en la página 63. • Desconecte la batería—consulte Desconexión de la batería en la página 66.
Página 201 14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo delantero, trasero estén planas y no estén en sustitución según sea necesario. y laterales contacto con las ruedas. Si sustituye la cubierta que lleva la placa de identificación del robot, asegúrese de montar una copia nueva de la placa de identificación en la cubierta de repuesto.
Página 202 14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo emergencia de los botones de parada de según EN/ISO 13850 Seguridad emergencia, pulse el botón de la maquinaria - rojo y compruebe que el botón Funcionamiento de la parada de reinicio de parada de de emergencia. emergencia se encienda.
Página 203: Mantenimiento De La Batería
14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo de identificación identificación y la placa de sustitución según sea necesario. identificación colocados en el robot están aún intactos y se ven claramente. PRECAUCIÓN Si el robot ha sufrido un choque, es posible que tenga daños estructurales, lo que puede provocar averías y lesiones personales.
Página 204: Embalaje Para El Transporte
15. Embalaje para el transporte En esta sección se describe el procedimiento de embalaje del robot para el transporte. El robot se muestra con un MiR Shelf Carrier 250. 15.1 Embalaje original Utilice el material de embalaje original siempre que vaya a transportar el robot.
Página 205: Embalaje Del Robot Para El Transporte
15. Embalaje para el transporte • Parte inferior de la caja (palé) • Tapa de la caja (rampa) • Paredes de la caja • Bloques de espuma de protección: Bloques laterales y capa superior • Abrazaderas de esquinas de protección. Las abrazaderas impiden las correas de transporte dañen el robot 15.2 Embalaje del robot para el transporte Antes de embalar el robot para el transporte:...
Página 206: Eliminación Del Robot
16. Eliminación del robot 16. Eliminación del robot La eliminación de los robots MiR250 debe realizarse de conformidad con las leyes, reglamentos y normas nacionales vigentes. La tasa por la eliminación y la gestión de los residuos electrónicos de los robots de Mobile Industrial Robots A/S en el mercado danés la abona por adelantado al sistema DPA Mobile Industrial Robots A/S.
Página 207: Distribución De La Carga Útil
útil sean válidas. Si el coeficiente de fricción no está dentro de este rango, el integrador debe tomar medidas adicionales para garantizar un funcionamiento seguro. Las especificaciones se refieren a cargas útiles de hasta 250 kg. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 208: Vista Lateral
17. Distribución de la carga útil 17.1 Vista lateral A 1,2 m/s sin pendiente Figura 17.1. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde el lateral. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 209: A 2,0 M/S Sin Pendiente
17. Distribución de la carga útil A 2,0 m/s sin pendiente Figura 17.2. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde el lateral. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 210: Vista Frontal
17. Distribución de la carga útil 17.2 Vista frontal A 1,2 m/s sin pendiente Figura 17.3. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte delantera. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 211 17. Distribución de la carga útil A 2,0 m/s sin pendiente Figura 17.4. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte delantera. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 212: Vista Superior
17. Distribución de la carga útil 17.3 Vista superior A 1,2 m/s sin pendiente Figura 17.5. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte superior. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 213 17. Distribución de la carga útil A 2,0 m/s sin pendiente Figura 17.6. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte superior. MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 214: Especificaciones De La Interfaz
18. Especificaciones de la interfaz 18. Especificaciones de la interfaz En esta sección se describen las especificaciones de las interfaces de las aplicaciones superiores. AVISO Lea la sección Seguridad en la página 29 antes de utilizar la interfaz eléctrica. El MiR250 tiene siete interfaces eléctricas divididas en dos grupos: •...
Página 215 18. Especificaciones de la interfaz Parada de emergencia Figura 18.1. Los pines de la interfaz Parada de emergencia. Tabla 18.1. Descripción de los pines de la interfaz Parada de emergencia en Figura 18.1. Para obtener más información sobre el uso de la interfaz Parada de emergencia, consulte Circuito de parada de emergencia en la página 104 Nombre de la N.º...
Página 216: Descripción
18. Especificaciones de la interfaz Nombre de la N.º de pin Tipo Descripción señal Parada de Entrada Entrada de seguridad 2. emergencia 2 Reiniciar Entrada Entrada de seguridad 3. RST_LAMP_ Salida Salida de 24 V para el encendido de la 24_V señal luminosa en la caja de parada de emergencia.
Página 217 18. Especificaciones de la interfaz La corriente máxima entre los pines 1 y 3 combinados es de 10 A. No es posible recibir 10 A de ambos pines al mismo tiempo. PRECAUCIÓN La conexión de las señales de alimentación y de tierra al chasis con una acumulación de las fuentes de alimentación de 24 V y de 48 V puede provocar daños graves en el robot y descargas eléctricas.
Página 218 18. Especificaciones de la interfaz Tabla 18.2. Descripción de los pines de la interfaz de alimentación en Figura 18.2 N.º Nombre de la Corriente Descripción señal máx. Alimentación 10 A Siempre activa cuando el robot está de 48 V encendido. Concebido para cargas de alimentación altas, como motores y actuadores.
Página 219 Se admiten diversos protocolos; p. ej., Modbus. Para obtener más información sobre cómo utilizar Modbus, solicite a su distribuidor la guía de instrucciones Cómo utilizar Modbus con los robots MiR. Tabla 18.3. Descripción de las clavijas de la Figura 18.3 Número de clavija...
Página 220: Interfaces Del Lado Derecho
18. Especificaciones de la interfaz 18.2 Interfaces del lado derecho En esta sección se describen las interfaces de uso general ubicadas en el compartimento lateral derecho en la parte superior del MiR250. GPIO A y B Las interfaces GPIO tienen los siguientes pines: •...
Página 221 18. Especificaciones de la interfaz Esto permite que la interfaz GPIO funcione como entrada y salida para los módulos superiores que pueden utilizarse en las misiones. El robot puede activar y desactivar las salidas (OUT1, OUT2, OUT3, OUT4) en una acción de misión Ajustar módulo I/O, o bien se puede hacer manualmente en...
Página 222 18. Especificaciones de la interfaz El número de los nombres de señal de los pines GPIO eléctricos cambia una unidad en las E/S internas que se muestran en la interfaz del robot. Esto significa que la salida de la interfaz del robot controla la señal OUT1— consulte la Tabla 18.4.
Página 223 18. Especificaciones de la interfaz Figura 18.6. Números de pin para las interfaces GPIO. Tabla 18.4. Descripción de los pines de la interfaz de entrada en Figura 18.6 Nombre N.º de pin Tipo Descripción de la señal OUT1 Salida Salida 1. Máximo de 1 A a 24 V Tierra Retorno protegido.
Página 224: Funciones Auxiliares De Seguridad A Y B
18. Especificaciones de la interfaz Nombre N.º de pin Tipo Descripción de la señal la salida de 24 V. Entrada Entrada 4. Salida Salida de 24 V. Total máximo de 2 A en toda la salida de 24 V. Para utilizar la función GPIO, es necesario conectar el conector FMC 1.5/ 8-ST-3.5 (1952322) fabricado por Phoenix Contact.
Página 225 18. Especificaciones de la interfaz Seguridad A: Tabla 18.6. Descripción de los pines de la interfaz de funciones de seguridad auxiliares A en Figura 18.7 N.º de Nombre de la Tipo Descripción señal Salida de Salida Señal de prueba de 24 V. Envía impulsos prueba 1 de prueba (no activada constantemente).
Página 226 18. Especificaciones de la interfaz Seguridad B: Tabla 18.7. Descripción de los pines de la interfaz de funciones de seguridad auxiliares B en Figura 18.7 N.º Nombre de la Tipo Descripción señal Salida de Salida Señal de prueba de salida de 24 V. Envía prueba 2 impulsos de prueba (no activada constantemente).
Página 227: Lista De Conectores
18. Especificaciones de la interfaz 18.3 Lista de conectores Tabla 18.8. Descripción de los conectores utilizados para las distintas interfaces Conector Descripción Fabricante Referencia Encendido Conector con cable, M23, Contacto 1619775 6 vías, macho Phoenix GPIO Conector de un solo hilo, Contacto 1952322 hembra, paso de 3,5 mm...
Página 228: Resolución De Errores
19. Resolución de errores 19. Resolución de errores El robot entra en estado de error cuando no es capaz de resolver un problema por sí mismo. Los errores incluyen: • Fallos de hardware • Problemas de localización • Problemas para llegar a la meta •...
Página 229: Errores De Hardware
Restaurar. Para obtener más información sobre la configuración de misiones y la resolución de errores, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. 19.2 Errores de hardware Si el error se debe a un fallo en el hardware, o bien no podrá eliminarlo o bien persistirá una vez se haya corregido el fallo.
Página 230 MiR correspondientes a su distribuidor o bien póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica de MiR. Para obtener un listado completo de los códigos de error de MiR, solicite a su distribuidor el documento Error codes and solutions.
Página 231: Integrador
La etiqueta de identificación es la etiqueta que se monta en el producto en la producción. Esta etiqueta sirve para identificar los componentes de su aplicación MiR. Indica el modelo del producto, la versión de hardware y el número de serie del producto.
Página 232: Modo Autónomo
MiR robot interface es la interfaz online del robot, que le permite comunicarse con su robot MiR. Para acceder a la interfaz, conéctese a la red WiFi del robot y vaya a mir.com o introduzca la dirección IP del robot en un navegador.
Página 233 Reanudar. Placa de identificación La placa de identificación es la etiqueta que se suministra con su aplicación MiR y que debe montarse antes de poner en marcha el robot. La placa de identificación indica el modelo de la aplicación MiR, el número de aplicación y las especificaciones mecánicas y eléctricas, e incluye la marca CE de su aplicación.
Página 234 Trayecto local El trayecto local es la ruta que el robot crea dentro de su entorno inmediato y le guía sorteando los obstáculos mientras sigue el trayecto global. Usuario directo Los usuarios directos conocen las precauciones de seguridad de la guía del usuario y sus principales tareas son las siguientes: asignar misiones al MiR250, e instalar correctamente la carga al MiR250.

MIR 250 Guia Del Usuario

1 Sobre Este Documento

2 Presentación del Producto

3 Garantía

4 Seguridad

5 Acceso a las Partes Internas

6 Introducción

7 Batería y Carga

8 Seguridad Informática

9 Sistema de Navegación y Control

10 Sistema de Seguridad

11 Puesta en Marcha

12 Uso

13 Aplicaciones

14 Mantenimiento

15 Embalaje para el Transporte

16 Eliminación del Robot

17 Distribución de la Carga Útil

18 Especificaciones de la Interfaz

19 Resolución de Errores

Enlaces rápidos

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