MIR 200 Hook Guia Del Usuario
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Guía del usuario (es)
Fecha: 10/2020
Versión: v.3.0

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Manuales relacionados para MIR 200 Hook

Resumen de contenidos para MIR 200 Hook

  • Página 1 Guía del usuario (es) Fecha: 10/2020 Versión: v.3.0...
  • Página 2 Todos los derechos reservados. Ninguna parte de este documento puede ser reproducida de ninguna forma sin el permiso expreso y por escrito de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR no ofrece garantías, expresas o implícitas, con respecto a este documento o su contenido.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    1.2 Historial de versiones 2. Presentación del producto 2.1 Características principales del MiR200 Hook 2.2 Partes externas 2.3 Partes internas 2.4 Funcionamiento del MiR Hook 200 3. Seguridad 3.1 Tipos de mensajes de seguridad 3.2 Precauciones generales de seguridad 3.3 Uso previsto 3.4 Usuarios...
  • Página 4 4.7 Conducción del robot en el modo manual 4.8 Comprobación del estado del hardware 4.9 Montaje de la placa de identificación 4.10 Activación de las funciones del MiR200 Hook 4.11 Comprobación del módulo superior 4.12 Apagado del robot 5. Batería y carga 5.1 Carga del robot 5.2 Desconexión de la batería 5.3 Almacenamiento de la batería...
  • Página 5 8.2 Evitación de colisiones 8.3 Evitación del exceso de velocidad 8.4 Estabilidad 8.5 Botones de parada de emergencia 8.6 Funciones de seguridad del MiR Hook 200 8.7 Ordenador del robot 8.8 Indicadores luminosos y altavoces 9. Puesta en marcha 9.1 Análisis del entorno de trabajo 9.2 Evaluación de riesgos...
  • Página 6 9.16 Creación de copias de seguridad 9.17 Ajustes del sistema 10. Uso 10.1 Crear marcadores 10.2 Crear posiciones 10.3 Creación de un carro 10.4 Creación de la misión Preguntar al usuario 10.5 Creación de la misión Try/Catch 10.6 Creación de la misión Huella variable 10.7 Creación de una misión con carro 10.8 Probar una misión 11.
  • Página 7 16. Resolución de errores 16.1 Errores de software 16.2 Errores de hardware MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 8: Sobre Este Documento

    MiR Fleet. • Las Guías de referencia contienen descripciones de todos los elementos de la interfaz del robot y la interfaz de MiR Fleet. Las guías de referencia están disponibles en varios idiomas. • Las Guías de buenas prácticas indican cuánto espacio necesitan los robots MiR robots para ejecutar maniobras comunes.

  • Página 9: Historial De Versiones

    MiR Fleet. • En la Guía sobre red MiR y WiFi se establecen los requisitos de rendimiento de la red y se ofrecen instrucciones sobre cómo configurarla para el funcionamiento correcto de los robots MiR y MiR Fleet.
  • Página 10 Cambios en las especificaciones del carro. Sección nueva: Modificación de la garra en la página 104 22/02/2019 Versión nueva de MiR Robot Interface 2.0. Actualización importante de todo el manual. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 11 1. Sobre este documento MiR Hook 200 Fecha de Versión Descripción publicación Aplicable a MiR Hook 100 y MiR Hook 200. 27/08/2019 Actualizado a la versión de hardware 1.4 07/02/2020 Actualizaciones en el Uso en la página 148. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 12: Presentación Del Producto

    2. Presentación del producto 2. Presentación del producto El MiR200 Hook es un robot móvil autónomo con un módulo superior montado. Está concebido para transportar carros en interiores en plantas de producción, almacenes y otras ubicaciones industriales donde el acceso al público esté restringido. Los usuarios controlan el MiR200 Hook a través de una interfaz de usuario online a la que se accede desde un navegador en un ordenador, smartphone o tablet.

  • Página 13: Características Principales Del Mir200 Hook

    El MiR200 Hook transporta carros que están diseñados según las especificaciones establecidas en Especificaciones del carro en la página 101. Las especificaciones del MiR200 Hook están disponibles en el sitio web de MiR. 2.1 Características principales del MiR200 Hook Las características principales MiR200 Hook son: •...

  • Página 14: Partes Externas

    2. Presentación del producto • Deceleración automática para objetos Los sensores integrados garantizan la ralentización del robot en caso de detectarse obstáculos delante del mismo. • Mapa interno El robot puede utilizar un plano de suelo de un dibujo CAD, o bien es posible crear un mapa por conduciendo el robot manualmente por toda la zona en la que vaya a funcionar.
  • Página 15 Conectores metálicos: dos dos uds., ambas en la parte uds., para la conexión a las delantera—consulte clavijas de carga de la Detección de obstáculos en estación de carga MiR la página 71 Charge 24V Escáner láser de seguridad Cubierta lateral S300 (delantero)—consulte Detección de obstáculos en...

  • Página 16: Etiqueta De Identificación

    La etiqueta de identificación del MiR200 está ubicada en la parte posterior derecha del bastidor, debajo del router, y la etiqueta de identificación del MiR Hook 200 está ubicada en la placa de datos técnicos, en la esquina inferior derecha.
  • Página 17 2. Presentación del producto Figura 2.2. Colocación de la etiqueta de identificación del MiR200. Figura 2.3. Colocación de la etiqueta de identificación del MiR Hook 200. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 18: Placa De Identificación

    Mobile Industrial Robots. La placa de identificación sirve para identificar la aplicación completa de MiR, por ejemplo, un robot con un módulo superior. El montaje de la placa de identificación en la aplicación es responsabilidad del integrador—...

  • Página 19: Los Botones Del Panel De Control

    2. Presentación del producto Los botones del panel de control Figura 2.6. El panel de control del MiR200 Hook. Tabla 2.1. Panel de control del MiR200 Hook. Pos. Descripción Pos. Descripción Reinicio de escáner Encendido Reinicio de escáner Al pulsar este botón los escáneres se reinician después de 5-7 segundos. Puede resultarle útil si tiene problemas con los escáneres láser de seguridad.

  • Página 20: Modo Manual

    2. Presentación del producto Modo manual En este modo, puede conducir el robot manualmente utilizando el joystick en la interfaz del robot. Solo una persona puede controlar el robot manualmente al mismo tiempo. Para asegurarse de que nadie más tome el control del robot, éste envía un token al dispositivo en el que usted active Manual mode (Modo manual).
  • Página 21 2. Presentación del producto Figura 2.7. Partes internas del MiR200 Hook. Tabla 2.1. Identificación de las partes internas en la Figura 2.7. Pos. Descripción Pos. Descripción Disyuntor: fusible Relé de desconexión del automático entre la batería robot: libera el relé de y los componentes enclavamiento (posición 17) cuando el robot se está...
  • Página 22 PLC de seguridad Optoacoplador: señal de parada de emergencia al controlador del motor Altavoz Placa de MiR: placa de interfaz para el giroscopio, el acelerómetro, los ultrasonidos, la luz, el circuito de encendido , y la comunicación bus CAN Fuente de alimentación de...

  • Página 23: Funcionamiento Del Mir Hook

    Activación de las funciones del MiR200 Hook en la página El MiR Hook 200 se conecta al MiR200 a través de las interfaces de Ethernet, alimentación y parada de emergencia auxiliar. Si alguna de estas conexiones no está conectada, el MiR Hook 200 no funciona.

  • Página 24: Seguridad

    3. Seguridad 3. Seguridad Lea la información de esta sección antes de activar y utilizar el MiR200 Hook. Preste atención especial a las instrucciones y advertencias de seguridad. AVISO Mobile Industrial Robots se exime de toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR200 Hook.

  • Página 25: Precauciones Generales De Seguridad

    3. Seguridad 3.2 Precauciones generales de seguridad Esta sección contiene las precauciones generales de seguridad. ADVERTENCIA Si el robot no utiliza el software correcto y por lo tanto no funciona correctamente, es posible que el robot choque con el personal o con los equipos, provocando lesiones o daños.
  • Página 26 3. Seguridad ADVERTENCIA El robot puede bajar por escaleras o caerse en agujeros existentes en el suelo y provocar lesiones personales y daños en el robot y los equipos. • Marque las escaleras descendentes y los agujeros como zonas prohibidas en los mapas.
  • Página 27 3. Seguridad ADVERTENCIA Los paquetes de baterías de litio pueden calentarse, explotar o inflamarse y causar lesiones graves si son objeto de uso indebido eléctrico o mecánico. Observe las siguientes precauciones para el manejo y uso de las baterías de ion de litio: •...
  • Página 28 3. Seguridad ADVERTENCIA La caída de carga o el vuelco del robot si la carga no está colocada o sujetada correctamente puede provocar lesiones personales por caídas y daños en los equipos. • Asegúrese de colocar la carga conforme a las especificaciones y asegurarla correctamente.

  • Página 29: Uso Previsto

    3. Seguridad PRECAUCIÓN Las averías de los robots pueden dar lugar a incendios que a su vez provoquen daños materiales y lesiones personales. • El personal que trabaje cerca del robot debe recibir formación sobre el uso de extintores ABC por si se produjese un incendio por la avería de un robot. PRECAUCIÓN Existe riesgo de atrapamiento o lesiones personales en caso de avería de un roboto si el personal accede a las zonas de peligro.

  • Página 30: Usuarios

    3. Seguridad AVISO Una máquina segura no es garantía de un sistema seguro. Siga las instrucciones indicadas en Puesta en marcha en la página 98 para garantizar un sistema seguro. 3.4 Usuarios El MiR200 Hook está concebido para su uso exclusivo por parte del personal que haya recibido formación sobre las tareas que deba llevar a cabo.

  • Página 31: Usuarios Directos

    3. Seguridad Usuarios directos Los usuarios directos conocen las precauciones de seguridad de esta guía del usuario y sus principales tareas son las siguientes: • Asignación de misiones al MiR200 Hook. • Instalación segura de cargas en el MiR200 Hook. •...

  • Página 32: Etiqueta De Advertencia

    3. Seguridad 3.6 Etiqueta de advertencia El MiR200 Hook se suministra con una etiqueta de advertencia que indica que está terminantemente prohibido subirse al robot. La etiqueta debe colocarse en el robot o en el módulo superior de forma que sea claramente visible.
  • Página 33 3. Seguridad AVISO Puede haber otros peligros importantes en una instalación determinada del robot, que deben identificarse durante la puesta en marcha. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 34: Introducción

    4. Introducción 4. Introducción En esta sección se describe cómo poner en marcha el MiR200 Hook. AVISO Seguridad en la página 24 antes de activar el MiR200 Hook. 4.1 Contenido de la caja En esta sección se describe el contenido de las cajas del MiR200 Hook. Figura 4.1.
  • Página 35 Un cable de carga • Un cargador externo, 24 VCC, 10 A • Cuatro pernos hexagonales para el montaje del MiR Hook 200 • Un documento del MiR200 Hook, que contiene una memoria USB y los siguientes documentos impresos: •...

  • Página 36: Desembalaje Del Mir200 Hook

    • Guía sobre red MiR y WiFi • Guía de referencia del robot MiR • Referencia de la API REST del robot MiR • Conexión a la red del robot • El módulo superior MiR Hook 200 4.2 Desembalaje del MiR200 Hook En esta sección se describe cómo efectuar el desembalaje del robot.

  • Página 37: Desembalaje Del Módulo Superior Mir Hook

    Alinee la tapa de modo que quede al ras con la base de la caja. Desembalaje del módulo superior MiR Hook 200 Siga estos pasos para desembalar el MiR Hook 200: Retire la tapa del palé. Retire el blindaje y corte el cordón que sujeta el gancho al palé.
  • Página 38 4. Introducción Afloje los dos tornillos marcados y retire los cuatro pesos. Retire los dos tornillos de la parte delantera del gancho. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 39: Conexión De La Batería

    4. Introducción Retire los dos tornillos de la parte trasera del gancho. Retire el gancho del palé. 4.3 Conexión de la batería Siga estos pasos para conectar la batería al robot: Agarre el robot por las dos esquinas redondeadas y levante con cuidado la cubierta. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 40 4. Introducción Conecte uno de los dos cables de la batería a la clavija situada en la parte superior de la caja de la batería. El segundo cable sirve para una batería adicional. Encienda los tres relés colocados en la esquina del escáner láser frontal. Empiece por el relé...

  • Página 41: Montaje Del Mir Hook

    4.4 Montaje del MiR Hook 200 En las fotos se muestra cómo montar un MiR Hook 200 (2) en un MiR200 (1). MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 42 4. Introducción Retire la cubierta del gancho y levante el gancho sobre el robot, colocando los orificios del bastidor justo encima de los cuatro orificios de montaje del robot. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 43 4. Introducción Monte el bastidor con los cuatro pernos de montaje suministrados con el gancho. Apriete los pernos con un par de 47 Nm / 34,5 ft-lb. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 44 4. Introducción Conecte los cables y monte la antena. Pos. Descripción Pos. Descripción Cable de red (del robot al Cable de hardware de la ordenador del gancho) aplicación Cable de parada de Cable USB para cámara emergencia superior Conector de antena MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 45 4. Introducción Coloque la cubierta en la parte superior del bastidor del gancho. La cubierta está sujetada con imanes. Ahora el gancho está montado en el robot. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 46: Activación Del Robot

    4. Introducción 4.5 Activación del robot Siga estos pasos para accionar el robot: Pulse el botón de encendido de la esquina para activar el robot. Las luces de estado parpadean en amarillo y el robot inicia el proceso de inicialización del software. Cuando finaliza el proceso de inicialización, el robot accede a una parada de seguridad.

  • Página 47: Conexión A La Interfaz Del Robot

    4. Introducción Pulse el botón de reinicio de la parada de emergencia del gancho cuando se haya iluminado. Las luces de estado se iluminan ahora con una luz amarilla constante, que indica que el robot está en pausa y listo para funcionar. 4.6 Conexión a la interfaz del robot Cuando el robot está...
  • Página 48 El nombre del punto de acceso se obtiene del número de serie de la aplicación del robot. En un navegador, vaya a la dirección mir.com y regístrese. Pase al modo manual y conduzca el robot por la rampa— Consulte Conducción del robot en el modo manual en la página...

  • Página 49: Conducción Del Robot En El Modo Manual

    4. Introducción 4.7 Conducción del robot en el modo manual PRECAUCIÓN Durante la conducción del robot en el modo manual, es posible hacer que el robot acceda a zonas prohibidas y zonas no preferidas del mapa. Esto puede provocar lesiones personales o daños en los equipos si el robot no se utiliza con cuidado.

  • Página 50: Comprobación Del Estado Del Hardware

    4. Introducción Conduzca el robot para bajar la rampa utilizando el joystick. Coloque un pie delante de la rampa mientras el robot se esté subiendo a la rampa, para que esta no se deslice. 4.8 Comprobación del estado del hardware Para comprobar el funcionamiento correcto de todos los componentes del hardware, siga estos pasos: Inicie sesión en la interfaz del robot—consulte la sección...

  • Página 51: Montaje De La Placa De Identificación

    Estado de salud del hardware en la Guía de referencia del robot MiR o en el sitio web de MiR. 4.9 Montaje de la placa de identificación Antes de utilizar el MiR200 Hook, debe montar en el mismo su placa de identificación única.
  • Página 52 4. Introducción En los siguientes pasos se describe cómo montar correctamente la placa de identificación: Localice el área situada debajo de la cubierta lateral, cerca de la rueda guía, en el extremo trasero del robot—consulte Partes externas en la página Limpie el área marcada en la imagen de abajo con un desengrasante.

  • Página 53: Activación De Las Funciones Del Mir200 Hook

    4. Introducción 4.10 Activación de las funciones del MiR200 Hook Para acceder a los menús de ajustes y misiones del MiR200 Hook, es necesario activar las funciones del MiR200 Hook. Siga estos pasos para asegurarse de que estén activadas: Inicie sesión en la interfaz del robot y vaya a Sistema >...

  • Página 54: Comprobación Del Módulo Superior

    4. Introducción En Hook, seleccione True. 4.11 Comprobación del módulo superior Para comprobar si el módulo superior del MiR200 Hook está configurado y conectado correctamente, siga los pasos de las siguientes secciones. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 55: Prueba Manual

    4. Introducción Prueba manual Gancho > Control manual, seleccione las siguientes acciones y compruebe que el gancho funciona según lo descrito: • Abrir: se abre la garra del gancho. • Cerrar: se cierra la garra del gancho. • Desactivar freno: permite el movimiento horizontal del brazo del gancho. Desactive siempre el freno al conducir el robot con un carro acoplado.
  • Página 56 4. Introducción En la interfaz del robot, vaya a Gancho > Control manual. En las acciones Gancho, seleccione Inicio y espere a que el gancho deje de moverse. Seleccione Desactivar freno. Empuje manualmente el brazo hasta cerca de 0 grados. Seleccione Activar freno.

  • Página 57: Apagado Del Robot

    4. Introducción 4.12 Apagado del robot Siga estos pasos para apagar el MiR200 Hook: Asegúrese de que el robot no esté en movimiento ni ejecutando una acción. Pulse el botón de encendido durante cinco segundos. El robot inicia el proceso de apagado. Las luces de estado parpadean en amarillo. Cuando el robot termina el proceso de apagado, las luces de estado se apagan.

  • Página 58: Batería Y Carga

    5. Batería y carga El robot recibe alimentación de una batería de litio que se puede cargar con un cargador con cable de MiR o con una estación de carga MiR Charge 24V. 5.1 Carga del robot En esta sección se describe cómo cargar el MiR200 Hook utilizando un cargador con cable de MiR.
  • Página 59 5. Batería y carga Para cargar el MiR200 Hook utilizando el cargador con cable, conecte el cargador con cable a la interfaz de carga del robot, situada en la esquina posterior izquierda. Para ello, siga estos pasos: Retire la esquina trasera tirando de ella hacia usted. Es posible que sea necesario aplicar algo de fuerza las primeras veces.

  • Página 60: Desconexión De La Batería

    Para obtener información sobre el tiempo de carga, consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. 5.2 Desconexión de la batería Cuando sea necesario transportar el robot, realizar tareas de mantenimiento en el mismo o almacenarlo durante un periodo de tiempo prolongado, debe desconectar siempre la batería.
  • Página 61 5. Batería y carga Apague el interruptor de desconexión de la batería (los dos indicadores amarillos apuntan a "Off"). Retire la cubierta superior. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 62: Almacenamiento De La Batería

    La batería debe almacenarse en un área a temperatura ambiente y protegida de la humedad relativa con condensación—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Las temperatura y la humedad por encima o por debajo de las especificaciones reducirán la vida útil de la batería.
  • Página 63 5. Batería y carga Tiene la obligación legal de devolver las baterías usadas y las baterías recargables. Está prohibido desechar las baterías usadas en la basura doméstica. Las baterías que contienen sustancias peligrosas están marcadas con un contenedor con ruedas tachado. Este símbolo indica que está...

  • Página 64: Seguridad Informática

    MiR200 Hook. Hay tres usuarios predeterminados con contraseñas predeterminadas que puede empezar a utilizar. Encontrará una descripción en la Guía de referencia del robot MiR, junto con instrucciones sobre cómo crear usuarios, grupos de usuarios y contraseñas nuevas. MiR le aconseja lo siguiente: •...

  • Página 65: Parches De Seguridad Del Software

    6. Seguridad informática 6.2 Parches de seguridad del software Para mejorar la seguridad del MiR200 Hook, MiR suministra parches de seguridad para el sistema operativo en archivos de actualización de software de MiR nuevos. Cuando se instala un parche de seguridad, la actualización del producto MiR lleva unos 10-15 minutos más.

  • Página 66: Sistema De Navegación Y Control

    7. Sistema de navegación y control 7. Sistema de navegación y control El sistema de navegación y control se encarga de conducir el robot hasta una posición de destino evitando obstáculos. En esta sección se describen los procesos y los componentes del sistema de navegación y control del robot.
  • Página 67 7. Sistema de navegación y control Figura 7.1. Organigrama del sistema de navegación del robot. El usuario introduce los datos necesarios para que el robot cree un trayecto hasta la posición de destino. El robot ejecuta los pasos del bucle de navegación hasta llegar a la posición de destino, donde se activan los frenos y se detiene.

  • Página 68: Datos Que Debe Introducir El Usuario

    7. Sistema de navegación y control 7.2 Datos que debe introducir el usuario Para que el robot pueda funcionar de forma autónoma, se le debe proporcionar lo siguiente: • Un mapa del área, ya sea en formato .png o bien creado con el robot utilizando la función de mapeo—consulte Creación y configuración de mapas en la página 109.
  • Página 69 7. Sistema de navegación y control Figura 7.3. La ruta global se representa con una línea de puntos de color azul que va desde la posición de inicio hasta la posición de destino. La ruta global se crea únicamente en el inicio de una acción de movimiento o en caso de que haya sido imposible que el robot llegara a la posición de destino y este necesite crear una ruta nueva.

  • Página 70: Planificador Local

    7. Sistema de navegación y control 7.4 Planificador local El planificador local se encarga de guiar continuamente al robot mientras este circula para sortear cualquier obstáculo mientras sigue el trayecto global. Figura 7.5. El trayecto global aparece representado en el mapa con una línea azul de puntos. El trayecto local aparece representado con una flecha azul, que muestra cómo el robot sortea un obstáculo dinámico.

  • Página 71: Detección De Obstáculos

    7. Sistema de navegación y control Figura 7.6. El planificador local normalmente sigue al planificador global, pero tan pronto como aparece un obstáculo, el planificador local determina qué trayecto inmediato tomará el robot para sortear el obstáculo. En este caso, probablemente escogerá el trayecto indicado por la flecha verde. Una vez determinado el trayecto local, el ordenador del robot deriva la velocidad de giro deseada para cada rueda para que el robot siga el trayecto local y envía las velocidades deseadas para cada motor a los controladores del motor—consulte...

  • Página 72: Escáneres Láser De Seguridad

    7. Sistema de navegación y control Tabla 7.1. Descripción de cómo ve el robot los obstáculos con sus sensores. Qué ven los escáneres Qué ven las personas Qué ven las cámaras 3D láser El robot es capaz de En la interfaz del robot, las La cámara 3D detecta más detectar una silla colocada líneas rojas de un mapa...
  • Página 73 7. Sistema de navegación y control Figura 7.7. Los dos escáneres láser de seguridad ofrecen juntos una vista de 360° alrededor del robot. Los escáneres láser tienen las siguientes limitaciones: • Solo pueden detectar los objetos que crucen un plano a una altura de 200 mm desde el suelo.
  • Página 74 7. Sistema de navegación y control Cámaras 3D Dos cámaras 3D colocadas en la parte delantera del robot se encargan de detectar objetos delante del robot. Las cámaras 3D detectan objetos: • En vertical a una altura de hasta 1800 mm a una distancia de 1950 mm delante del robot. •...
  • Página 75 7. Sistema de navegación y control Figura 7.9. Las dos cámaras 3D tienen un campo visual horizontal de 118°. Las cámaras 3D tienen las siguientes limitaciones: • Solo pueden detectar objetos delante del robot, a diferencia de los escáneres láser, que tienen un campo de visión de 360°.

  • Página 76: Sensores De Ultrasonidos

    7. Sistema de navegación y control Sensores de ultrasonidos Hay cuatro sensores de ultrasonidos en el robot: dos en la parte delantera o trasera y dos en la parte delantera del robot, pero con un ángulo que mira a los lados delanteros. Figura 7.10.

  • Página 77: Localización

    7. Sistema de navegación y control Tenga en cuenta que los materiales blandos, como la espuma o los tejidos de las prendas, pueden absorber el sonido, con lo que los sensores podrían no detectarlos. 7.6 Localización El objetivo del proceso de localización es que el robot sea capaz de determinar dónde se encuentra en el mapa actualmente.

  • Página 78: Escáneres Láser Y Filtrado De Partículas

    7. Sistema de navegación y control Escáneres láser y filtrado de partículas El ordenador del robot compara los datos de los escáneres láser con los muros existentes en el mapa para intentar encontrar la mejor combinación. Para ello, utiliza un algoritmo de filtro de partículas.
  • Página 79 7. Sistema de navegación y control Para asegurarse de que el robot es capaz de localizarse correctamente utilizando el filtrado de partículas, tenga en cuenta lo siguiente a la hora de crear un mapa: • En el mapa debe haber puntos de referencia únicos e identificables que sean fácilmente reconocibles.
  • Página 80 7. Sistema de navegación y control • El robot debe ser capaz de detectar los puntos de referencia estáticos que estén marcados en el mapa para poder calcular su posición actual. Asegúrese de que no haya demasiados obstáculos dinámicos alrededor del robot, ya que si no no podrá detectar los puntos de referencia estáticos.

  • Página 81: Controlador Del Motor Y Motores

    7. Sistema de navegación y control • Para mejorar la localización del robot, suele ser útil dividir los muros continuos largos en el mapa. Aunque los muros estén conectados en el entorno de trabajo real, puede ser útil para el proceso de localización dividir los muros del mapa en secciones más pequeñas. Muros no divididos Muros divididos •...

  • Página 82: Frenos

    7. Sistema de navegación y control 7.8 Frenos Una vez que la posición aproximada del robot determinada por la localización coincida con la posición de destino calculada por el planificador global, se activará el relé de freno para parar el robot. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 83: Sistema De Seguridad

    8. Sistema de seguridad 8. Sistema de seguridad El sistema de seguridad del robot se encarga de detener o decelerar el robot y su módulo superior siempre que exista riesgo de lesiones personales. El MiR200 Hook está equipado con una serie de funciones de seguridad integradas. Cada función de seguridad está...

  • Página 84: Parada De Seguridad

    8. Sistema de seguridad Parada operativa El robot se encuentra en una parada operativa cuando la parada se genera a través de la interfaz del robot, ya sea con una acción de una misión o deteniendo la misión. El módulo superior y todas las piezas móviles siguen conectados a una fuente de alimentación.
  • Página 85 8. Sistema de seguridad piezas móviles del robot dejen de recibir alimentación. Se puede oír cómo los contactores de seguridad emiten un clic sonoro cuando se conmutan. Cuando el robot accede a una parada de emergencia, las luces de estado del robot se vuelven rojas y no es posible mover el robot ni enviarlo a misiones hasta que no se haya sacado de la parada de emergencia.

  • Página 86: Funciones De Seguridad

    • Botones de parada de emergencia El MiR Hook 200 tiene un botón de parada de emergencia. Cuando se pulsa el botón, el robot accede a una parada de emergencia. •...

  • Página 87: Evitación De Colisiones

    8. Sistema de seguridad Figura 8.1. Vista general de los componentes que participan en cada función e interfaz de seguridad. Cuando se activa una función de seguridad, el PLC de seguridad conmuta el STO y los relés de freno, con lo que se desconecta la alimentación de los frenos, los motores y el módulo superior.
  • Página 88 8. Sistema de seguridad Se detiene cuando detecta un Circula cuando no hay obstáculos obstáculo Figura 8.2. La evitación de colisiones verifica que el robot circulará cuando su ruta esté libre de obstáculo y que se detendrá si se detecta un obstáculo dentro de su campo de protección. Los escáneres láser de seguridad están programados con dos conjuntos de campos de protección. Un conjunto de campos se utiliza cuando el robot circula hacia delante y el otro cuando circula hacia atrás.
  • Página 89 8. Sistema de seguridad ADVERTENCIA Los conjuntos de campos de protección están configurados para cumplir las normas de seguridad del MiR200 Hook. Las modificaciones pueden impedir que el robot se pare a tiempo para evitar una colisión con el personal o los equipos.

  • Página 90: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Delante

    8. Sistema de seguridad Conjunto de campos durante la conducción hacia delante En la tabla siguiente se muestran las velocidades y el alcance del campo para la conducción hacia delante. En la tabla se indica la longitud del campo de protección situado delante del robot en distintos casos.

  • Página 91: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Atrás

    8. Sistema de seguridad Figura 8.3. La ilustración muestra los contornos del conjunto de campos para la conducción hacia delante. El alcance del campo activo cambia con la velocidad del robot. Conjunto de campos durante la conducción hacia atrás El conjunto de campos para la conducción hacia atrás es igual que el conjunto de campos para la conducción hacia delante.
  • Página 92 8. Sistema de seguridad Velocidad Velocidad Alcance del (números de serie (números de serie Caso campo de Comentarios 204203004 e 204203005 y protección inferiores) superiores) Retroceso a -1,50 a -0,41 m/s -0,800 a -0,681 m/s 0-430 mm velocidad máx. Figura 8.4. La ilustración muestra los contornos del conjunto de campos para la conducción hacia atrás. El alcance del campo activo cambia con la velocidad del robot.

  • Página 93: Evitación Del Exceso De Velocidad

    8. Sistema de seguridad 8.3 Evitación del exceso de velocidad La función de evitación del exceso de velocidad impide que el robot circule si los encoders del motor indican que el robot está circulando a una velocidad superior a la establecida por el límite de seguridad predefinido.

  • Página 94: Funciones De Seguridad Del Mir Hook

    8.6 Funciones de seguridad del MiR Hook 200 Cuando el MiR Hook 200 se monta en el MiR200, ya no es posible acceder a las interfaces eléctricas superiores.

  • Página 95: Velocidad Reducida

    Además, el ordenador del robot envía el estado actual del robot a la placa de alimentación MiR, que regula las luces de estado de forma que estas indiquen el estado actual del robot. 8.8 Indicadores luminosos y altavoces El robot usa sus luces de estado y el altavoz para que las personas presentes en el entorno sepan lo que está...
  • Página 96 Blanco oscilante Preguntar al usuario / Esperando respuesta del usuario Cian oscilante (robots Esperando recurso de MiR Fleet MiR Fleet solamente) Cuando la batería del robot alcanza un nivel críticamente bajo (0-1 %), los extremos de las luces de estado parpadean en rojo.
  • Página 97 8. Sistema de seguridad PRECAUCIÓN Es responsabilidad del integrador asegurarse de que los sonidos de advertencia puedan oírse en el entorno de trabajo del robot. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 98: Puesta En Marcha

    Analizar el entorno de trabajo. • Realizar una evaluación de riesgos de la instalación completa. • Adquirir carros con especificaciones compatibles con MiR. • Crear y configurar la ubicación. • Configurar las señales acústicas y luminosas de acuerdo con el entorno.

  • Página 99: Luces, Reflejos Y Materiales

    MiR. El funcionamiento en áreas que no cumplan las especificaciones puede provocar que el robot no sea capaz de completar las misiones o que pierda el control de su carga.

  • Página 100: Puntos De Referencia Estáticos Y Obstáculos Dinámicos

    Asegúrese de que el entorno en el que funciona el MiR200 Hook sea adecuado para su clasificación IP—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Puntos de referencia estáticos y obstáculos dinámicos El robot utiliza puntos de referencia estáticos para la navegación.

  • Página 101: Especificaciones Del Carro

    9. Puesta en marcha Es necesario emplear una evaluación de riesgos de la aplicación para determinar cuál debe ser la información adecuada para los usuarios. Se debe prestar especial atención, como mínimo, a los siguientes requisitos esenciales de salud y seguridad: •...
  • Página 102 9. Puesta en marcha Figura 9.1. Vista delantera de un carro (izquierda) y vista lateral de un carro (derecha). Tabla 9.1. Identificación de las dimensiones del carro en la Figura 9.1. Pos. Descripción Pos. Descripción Anchura del carro: entre 400 Longitud del carro: entre 500 mm y 1500 mm.

  • Página 103: Configuración De Las Ruedas Del Carro

    9. Puesta en marcha Configuración de las ruedas del carro Los carros deben estar equipados con dos ruedas rígidas y dos ruedas guía. Las dos ruedas rígidas pueden estar en la parte delantera del carro o en la parte trasera del carro. Si el robot funcionará...

  • Página 104: Modificación De La Garra

    9. Puesta en marcha PRECAUCIÓN Existe riesgo de lesiones si se colocan cargas excesivas o mal distribuidas en el MiR200 Hook. • Determine la capacidad de carga total segura de la aplicación del carro durante la puesta en marcha. 9.4 Modificación de la garra Es posible modificar la garra en caso de que la longitud o el grosor del carro queden ligeramente fuera de las especificaciones.
  • Página 105 9. Puesta en marcha No es posible activar en la misma ubicación códigos QR y AprilTags. Marcadores QR El código QR contiene las dimensiones del marcador y un nombre único. El formato es TamañoUnidad-Nombre. • Tamaño: la longitud de uno de los laterales del código QR cuadrado. •...
  • Página 106 9. Puesta en marcha Es necesario que haya un espacio en blanco de 25 mm como mínimo alrededor del código Los marcadores QR se pueden crear utilizando cualquier generador de códigos QR. Siempre que el tamaño sea igual que el indicado en el código QR, no hay limitaciones sobre cómo crear los códigos.

  • Página 107: Calibración Del Carro

    9. Puesta en marcha El tamaño recomendado para las AprilTags es de 80 x 80 mm. El sistema admite cualquier otro tamaño entre 80 mm y 300 mm. Si se utiliza una etiqueta de gran tamaño, el límite real estará en si la cámara será capaz o no de ver la AprilTag. Es necesario que haya un espacio en blanco de 25 mm como mínimo alrededor de la AprilTag.
  • Página 108 9. Puesta en marcha Vuelva a cambiar la altura a la altura de entrada y asegúrese de que el carro siga posicionado encima del MiR200 Hook. Ahora, instale la etiqueta de identificación (marcador QR o AprilTag) en el carro de forma que la cámara del MiR200 Hook pueda verla cuando el MiR200 Hook esté...

  • Página 109: Creación Y Configuración De Mapas

    9. Puesta en marcha Ya se ha completado la calibración. No mueva el robot, el gancho ni el carro y consulte Creación de un carro en la página 157. 9.7 Creación y configuración de mapas El mapa se puede ver en la interfaz del robot y es la base para que el robot pueda navegar por el entorno de forma segura y eficiente.
  • Página 110 9. Puesta en marcha Figura 9.5. Ejemplo de un mapa sin zonas, posiciones o marcadores añadidos. El robot debe tener un mapa para cada área en la que funcione. Es importante crear mapas robustos y fiables para que el robot pueda funcionar de manera eficaz y segura. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 111 • Puede conectar mapas pequeños utilizando transiciones de mapas—consulte la Guía de referencia del robot MiR. También puede solicitar a su distribuidor la guía Cómo configurar transiciones entre mapas. • Si el robot debe funcionar en plantas distintas conectadas con rampas o ascensores, deberá...

  • Página 112: Crear Un Mapa

    Hacer que el robot se quede atascado cerca de muros u objetos, ya que tendrá que desatascarlo empujándolo manualmente. Para cree un mapa nuevo, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. A la hora de mapear, debe emplear siempre las siguientes buenas prácticas: •...

  • Página 113: Limpiar Un Mapa

    9. Puesta en marcha Para obtener más información sobre cómo crear un mapa, consulte el curso Cómo crear su primer mapa de MiR Academy, en el sitio web de MiR. Limpiar un mapa El robot navega de forma óptima si se utiliza un mapa limpio, con el menor ruido posible. En la Figura 9.7 se muestra un ejemplo de la posible apariencia de un mapa tras el proceso de...
  • Página 114 9. Puesta en marcha Hay varias herramientas en la interfaz del robot con las que puede mejorar un mapa: • Al editar los muros, utilice Eliminar datos cargados o registrados para eliminar los muros creados alrededor de obstáculos dinámicos y ruido en el mapa. Ruido hace referencia a los datos registrados originados por elementos que generan interferencias.

  • Página 115: Ejemplos De Cuándo Y Cómo Utilizar Las Zonas

    Para obtener más información sobre lo que hace cada zona, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR, o bien solicite a su distribuidor la guía Cómo utilizar zonas en un mapa.
  • Página 116 9. Puesta en marcha Para obtener más ejemplos, solicite a su distribuidor la guía Cómo utilizar zonas en un mapa. Escaleras descendentes Problema: Los sensores del robot no pueden detectar las escaleras descendentes. Marcar una escalera como una pared en el mapa terminará por confundir al robot puesto que este intentará...
  • Página 117 9. Puesta en marcha Áreas altamente dinámicas Un área altamente dinámica es un área en la que hay objetos que se mueven con frecuencia. Podría ser un área de producción en la que a menudo hay un ir y venir de palés y cajas.
  • Página 118 9. Puesta en marcha Puertas Atravesar puertas estrechas puede causar problemas en el planificador global del robot, ya que el robot debe circular más cerca de los bordes de los muros de lo habitual. También puede ser peligroso para quienes estén cerca del robot, ya que es posible que no venir al robot.
  • Página 119 9. Puesta en marcha Estantes A menudo hay estantes ubicados a determinadas alturas sobre el nivel del suelo en cuatro (o más) postes, que se mostrarán como puntos en un mapa para el robot. Esto puede hacer que el robot crea que hay espacio suficiente (si los postes están lo suficientemente separados entre sí) bajo los estantes para poder pasar.
  • Página 120 Para utilizar las zonas con límite de robots, los robots deben estar conectados a MiR Fleet. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 121: Marcadores

    Figura 9.12. Un marcador VL con su posición de entrada. Existen cuatro tipos de marcador estándar que pueden utilizar todos los robots MiR: marcadores V, VL, L y de barras.
  • Página 122 9. Puesta en marcha ángulo interior de 120° y lados de 150 mm. Figura 9.13. El icono utilizado para los marcadores V en la interfaz es una ilustración del método de anclaje de los robots al marcador. marcador VL es un marcador más grande que permite que el robot se ancle con mayor precisión que los marcadores V.
  • Página 123 9. Puesta en marcha marcador puede estar en cualquiera de los lados del robot. El marcador tiene forma de L, y sus dimensiones son de 400 mm x 600 mm y debe tener un ángulo definido de 90˚ . Figura 9.15. El icono utilizado para los marcadores L en la interfaz es una ilustración del método de anclaje de los robots al marcador.

  • Página 124: Posiciones

    MiR es la Posición del robot. Esta posición no tiene características especiales, sino que tan solo marca la ubicación a la que desee poder enviar al robot.

  • Página 125: Creación De Misiones

    155. 9.10 Creación de misiones Los robots MiR funcionan con misiones usted crea. Una misión está formada por acciones como las siguientes: acciones de movimiento, acciones de lógica, acciones de anclaje y sonidos que se pueden agrupar para formar una misión con tantas acciones distintas como sea necesario.
  • Página 126 Cómo utilizar variables en las misiones. Para crear misiones eficientes, primero debe familiarizarse con las acciones disponibles en MiR Robot Interface—consulte la Guía de referencia del robot MiR— y, después, tener en cuenta lo siguiente: •...
  • Página 127 9. Puesta en marcha • ¿Qué diferencias hay entre cada una de las tareas? ¿Son lo suficientemente similares como para poder reutilizar una misma misión pero utilizando variables para algunos de los parámetros? De ser así, determine que parámetros deben cambiar en cada misión— consulte la Figura 9.18.
  • Página 128 Para obtener más información sobre cómo crear misiones robustas, consulte los vídeos Robustez de las misiones de MiR Academy, en el sitio web de MiR. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 129: Creación De Una Huella

    Cuando un robot MiR está remolcando un carro, no es necesario incrementar la huella. El robot navegará con el carro utilizando las dimensiones indicadas en el tipo de carro—...
  • Página 130 9. Puesta en marcha Huella predeterminada Huella más grande Figura 9.20. Ejemplos de huella predeterminada y huella ampliada del robot. Los valores mostrados a lo largo de cada línea indican la longitud del borde en metros. El número de huellas que necesita definir depende de lo siguiente: •...
  • Página 131 Cómo cambiar la huella del robot. Para obtener más información sobre el editor de huellas, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Si desea cambiar la huella en una misión, utilice la acción Ajustar huella que encontrará en el grupo de acciones Mover.
  • Página 132 9. Puesta en marcha Si desea editar la huella predeterminada del robot, por ejemplo si el módulo superior montado es más grande que el robot, vaya a Sistema > Ajustes > Planificador y seleccione una huella nueva en Huella del robot. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 133: Realizar Una Prueba De Frenos

    La inclinación de la superficie sobre la que circula el robot Por eso, no es posible predeterminar la distancia de frenado exacta de los robots MiR. La distancia debe determinarse en el entorno y bajo las condiciones de conducción en las que funcionará...

  • Página 134: Creación De Grupos De Usuarios Y Usuarios

    ¿Qué funciones o widgets debe haber disponibles para cada usuario? Para obtener más información sobre los usuarios y los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Crear grupos de usuarios Configuración >...
  • Página 135 9. Puesta en marcha Figura 9.21. Puede crear grupos de usuarios específicos. Ajustar permisos, puede seleccionar las partes específicas de la interfaz del robot a las que puede acceder el grupo de usuarios. Figura 9.22. Puede seleccionar las partes específicas de la interfaz del robot a las que puede acceder el grupo de usuarios.

  • Página 136: Crear Usuarios

    Figura 9.23. Para crear un usuario, debe rellenar los campos que aparecen en esta imagen. Tabla 9.1. En la tabla se muestran ejemplos de usuarios con permiso de edición de determinadas funciones según las recomendaciones de MiR—consulte Usuarios en la página Función...

  • Página 137: Creación De Paneles De Mando

    Para obtener más información sobre cómo utilizar y crear los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Un panel de mando está formado por una serie de widgets; cada uno de ellos representa una función del sistema, como puede ser una misión en concreto, el mapa en el que se esté...
  • Página 138 9. Puesta en marcha Figura 9.24. El panel de mando predeterminado incluye la información del robot, un joystick para el control manual y el mapa activo. A la hora de crear un panel de mando nuevo, debe tener en cuenta lo siguiente: •...

  • Página 139: Actualización Del Software Del Mir200 Hook

    9.15 Actualización del software del MiR200 Hook MiR actualiza constantemente el software que utilizan los robots, ya sea para solucionar problemas, para mejorar las funciones existentes o para introducir funciones nuevas. Cada actualización de software se publica con una nota explicativa del contexto de la actualización y su público objetivo.

  • Página 140: Creación De Copias De Seguridad

    Para obtener más información sobre cómo crear, restablecer y eliminar copias de seguridad, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web. 9.17 Ajustes del sistema En esta sección se describen algunos de los ajustes del sistema habituales del MiR200 Hook que debe tener en cuenta el integrador.

  • Página 141: Planificador

    9. Puesta en marcha En esta sección solo se explican los ajustes básicos del sistema—consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR para obtener más información. Sistema > Ajustes puede acceder a los ajustes del robot. El integrador debe restringir el acceso a los ajustes—consulte...
  • Página 142 9. Puesta en marcha Esta sección hace referencia a las funciones de los planificadores local y global. Para obtener más información sobre los planificadores de trayectos del robot, consulte Planificador global en la página 68 Planificador local en la página Figura 9.26.
  • Página 143 9. Puesta en marcha Distancia máx. desde trayectoyDistancia máx. desde trayecto con carro determinan la distancia máxima permitida en metros que el trayecto global generado puede desviarse del trayecto más directo del mapa. Por omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa que el robot siempre efectuará...
  • Página 144 9. Puesta en marcha Optimizar el tiempo de espera y la desviación de los trayectos es útil en situaciones en las que desee configurar con qué rigurosidad el robot debe seguir el trayecto según lo planeado. Hacer que el robot siga el trayecto exacto planeado sin desviaciones o con desviaciones mínimas se conoce como el modo de seguimiento de línea.
  • Página 145 9. Puesta en marcha Velocidad deseada ajusta la velocidad deseada para el robot. Este ajuste puede ser útil igual que la velocidad máxima permitida; sin embargo, con este ajuste el robot circulará con una velocidad superior a la velocidad deseada ajustada en las zonas de velocidad que así lo exijan.

  • Página 146: Funciones

    9. Puesta en marcha El robot no puededesanclarse automáticamente de los marcadores L— consulte Marcadores en la página 121. Debe utilizar una acción Movimiento relativo. En los ajustes avanzados, puede ajustar los parámetros para el anclaje a marcadores. Esto puede ser útil en caso de problemas de anclaje. Para ver los ajustes avanzados de anclaje, seleccione Mostrar ajustes avanzados.
  • Página 147 Robots desde las misiones. Active esta función si el robot circula con una aplicación de Universal Robots. Flota hace que el robot sea visible para MiR Fleet. Active esta función si el robot forma parte de una flota. Modbus activa la comunicación Modbus. Si esta función está activada, puede acceder a la página...

  • Página 148: Uso

    10. Uso 10. Uso En las siguientes secciones encontrará ejemplos prácticos de cómo es posible adaptar las misiones a las distintas tareas. Ejemplos: • Ajustar marcadores y posiciones en el mapa. • Determinar qué carros puede recoger el robot en las posiciones de carros. •...
  • Página 149 10. Uso Figura 10.1. Las líneas rojas representan los obstáculos que detectan los escáneres láser. El robot estará localizado correctamente si las líneas rojas coinciden con las líneas negras que representan los muros. Una vez que el robot esté localizado, podrá introducir un marcador en el mapa. En este ejemplo, estamos utilizando un marcador VL .
  • Página 150 10. Uso Coloque el marcador físico donde desee que se ancle el robot. Conduzca manualmente el robot hasta el marcador, de forma que el robot esté frente al marcador. La distancia correcta desde el marcador depende del tipo de marcador: •...
  • Página 151 10. Uso Vaya a Configuración > Mapas y seleccione Editar para el mapa activo. Dentro del editor, seleccione Marcadores en la lista desplegable de tipos de objetos y, a continuación, seleccione Dibujar marcador nuevo en las herramientas de edición. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 152 10. Uso En el cuadro de diálogo Crear marcador, póngale un nombre al marcador. En Tipo, seleccione el tipo de marcador. En este caso, se trata de un Marcador VL. A continuación, seleccione Detectar marcador. Los valores X, Y y de orientación se introducirán de forma automática con la posición actual del robot.
  • Página 153 10. Uso • Puede ajustar las desviaciones para cambiar el lugar donde debe pararse el robot en relación con el marcador. Las desviaciones se ajustan en metros y se basan en el punto central del robot hasta el marcador. • La desviación X acerca o aleja el robot del marcador.
  • Página 154 10. Uso • La desviación de la orientación cambia la orientación final del robot. Seleccione Aceptar para crear el marcador. El marcador ahora estará visible en el mapa. Para hacer que el robot se ancle en el marcador, selecciónelo en el mapa y seleccione También puede utilizar el marcador en misiones.

  • Página 155: Crear Posiciones

    10. Uso 10.2 Crear posiciones Los siguientes pasos describen cómo crear una posición en el mapa. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot . En la interfaz del robot, acceda al editor de mapas del mapa en el que desee crear una posición.
  • Página 156 10. Uso Póngale un nombre a la posición. En Tipo, seleccione el tipo de posición que desee crear. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot. Seleccione Aceptar para crear la posición. La posición ahora estará visible en el mapa. Para enviar el robot a esa posición, selecciónela en el mapa y seleccione a.

  • Página 157: Creación De Un Carro

    10. Uso 10.3 Creación de un carro Antes de crear misiones con carros, necesita definir los distintos carros que remolcará el robot. Esta información se utiliza cuando el robot recoge, coloca y remolca el carro, para garantizar el transporte correcto del carro. Para que la interfaz del robot muestre las opciones del gancho, debe activar la función como se describe en Activación de las funciones del MiR200 Hook en...
  • Página 158 10. Uso En Tipo, seleccione Crear/editar. Aquí, puede seleccionar un tipo de carro existente, o bien crear un tipo de carro nuevo seleccionando Crear tipo. Para crear un tipo de carro nuevo, debe definir los siguientes parámetros: • Nombre: Sirve para identificar el tipo de carro. •...
  • Página 159 10. Uso Tabla 10.1. Identificación de las dimensiones del carro en la Figura 10.2. Pos. Descripción Pos. Descripción Anchura del carro: entre 400 Longitud del carro: entre mm y 1500 mm. 500 mm y 2400 mm. Altura del carro: 1800 mm como Desviación de ruedas máximo.
  • Página 160 10. Uso En Calibración, seleccione Crear/editar. Aquí, puede seleccionar una calibración de carro existente, o bien crear una calibración nueva seleccionando Crear calibración. Para crear una calibración nueva, debe definir los siguientes parámetros: • Nombre: Sirve para identificar los ajustes de calibración. Se rellenará automáticamente al seleccionar Detectar y cuando el MiR200 Hook esté...

  • Página 161: Creación De La Misión Preguntar Al Usuario

    10. Uso 10.4 Creación de la misión Preguntar al usuario Las acciones Preguntar al usuario sirven para preguntar al usuario cómo debe proceder el robot. Preguntar al usuario es un ejemplo de una misión que utiliza una acción Preguntar al usuario que le permite escoger entre enviar el robot a una posición o a otra.
  • Página 162 10. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Lógica, seleccione Preguntar al usuario. • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Mover, seleccione Mover. Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción.
  • Página 163 10. Uso En la acción Preguntar al usuario, arrastre una acción Mover a a la casilla Sí y una acción Mover a a la casilla No. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 164 10. Uso En la primera acción Mover a, en Posición, seleccione p1. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 165: Creación De La Misión Try/Catch

    10. Uso En la segunda acción Mover a, en Posición, seleccione p2. La misión tendrá el siguiente aspecto: Seleccione Guardar para guardar la misión. 10.5 Creación de la misión Try/Catch Las acciones Try/Catch sirven para resolver errores en las misiones. Con una acción Try/Catch, puede definir lo que el robot debe hacer si, en un momento dado, no es capaz de ejecutar su misión principal.
  • Página 166 10. Uso detenga en mitad de una misión, proporcionándole una forma de proceder alternativa si se produce un fallo en la misión principal. Try/Catch es un ejemplo de una misión en la que el robot ejecuta la misión Preguntar al usuario creada en Creación de la misión Preguntar al usuario en la página 161, y si el robot...
  • Página 167 10. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Resolución de errores, seleccione Try/Catch. • Seleccione la misión Preguntar al usuario que ha creado. El menú de misiones en el que haya guardado la misión figurará como menú en el editor de misiones. Los menús contienen misiones y acciones.
  • Página 168 10. Uso Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción. Una vez ajustados los parámetros, seleccione Validar y cerrar.
  • Página 169 10. Uso Arrastre la acción Reproducir sonido a la casilla Catch de Try/Catch. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 170 10. Uso En la acción Reproducir sonido, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Pitido. • Volumen: Introduzca el valor 80. Es aproximadamente 64 dB. • Modo: Seleccione Duración personalizada para poder introducir la duración del sonido.

  • Página 171: Creación De La Misión Huella Variable

    10. Uso 10.6 Creación de la misión Huella variable Todas las misiones que exigen que el usuario especifique el valor de un parámetro a la hora de utilizar la misión ofrecen la opción de definir una variable. Si utiliza una variable en una misión, a la hora de añadir la misión a la cola de misiones o de integrarla dentro de otra misión, deberá...
  • Página 172 10. Uso Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción. Una vez ajustados los parámetros, seleccione Validar y cerrar.
  • Página 173 10. Uso En la acción Seleccionar huella, haga que el parámetro Huella sea una variable que pueda seleccionarse cada vez que utilice la misión. Los siguientes pasos describen cómo crear una variable: • En Huella, seleccione Variables • Seleccione Crear variable en la esquina superior derecha.
  • Página 174 10. Uso La misión tendrá el siguiente aspecto: Seleccione Guardar para guardar la misión. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 175: Creación De Una Misión Con Carro

    10. Uso 10.7 Creación de una misión con carro En esta sección se describe cómo crear la misión de muestra Misión con carro. En la misión se muestra cómo debe utilizar las acciones de carro en su misión. Después de crear esta misión de muestra, puede modificar la misión para incluir acciones más complejas.
  • Página 176 10. Uso Para crear una misión nueva, vaya a Configuración > Misiones y seleccione Crear misión. Póngale el nombre Misión con carro a la misión y seleccione un grupo de misiones y una ubicación. Cuando haya terminado, seleccione Crear misión. Seleccione las siguientes acciones:  •...
  • Página 177 10. Uso Para la acción Recoger carro, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Posición: Seleccione Posición • Carro: Seleccione el carro que está colocado en la Posición A. En este ejemplo, el tipo Carro básico. MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 178 10. Uso Para la acción Mover a, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Posición: Seleccione Posición • Tipo de posición: Seleccione Principal. • Intentos: Deje el número de intentos en el valor predeterminado, que es 10. • Umbral de distancia: Deje el umbral en el valor predeterminado, que es 0,1.
  • Página 179 10. Uso Para la acción Colocar carro, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Posición: Seleccione Posición • Soltar carro: Seleccione Sí para hacer que el MiR200 Hook suelte el carro y lo deje en la posición. • Regresar al sitio: Este parámetro describe cómo desea que el robot vaya a la posición del carro.

  • Página 180: Probar Una Misión

    10. Uso 10.8 Probar una misión Después de crear una misión, pruebe siempre la misión para comprobar si el robot la ejecuta correctamente. AVISO Realice las misiones de prueba siempre sin carga para minimizar cualquier peligro potencial. Para ejecutar una misión, siga estos pasos: Vaya a Configuración > Misiones.

  • Página 181: Desmontaje Del Módulo Superior

    11. Desmontaje del módulo superior 11. Desmontaje del módulo superior Si en algún momento necesita acceder al robot desde la parte superior, deberá desmontar el MiR Hook 200. Esto puede suceder si es necesario solucionar averías o sustituir componentes del robot. ADVERTENCIA Si se retiran las cubiertas robot, quedarán expuestas las piezas conectadas a la...

  • Página 182: Mantenimiento

    12. Mantenimiento 12. Mantenimiento Los siguientes programas de mantenimiento ofrecen una descripción general de los procedimientos periódicos de limpieza y sustitución de piezas. Es responsabilidad del operario llevar a cabo todas las tareas de mantenimiento en el robot. Los intervalos indicados sirven a modo de referencia y dependen del entorno de funcionamiento y de la frecuencia de uso del robot.
  • Página 183 12. Mantenimiento Tabla 12.1. Comprobaciones y tareas de mantenimiento semanales Piezas Tareas de mantenimiento Cubierta y laterales Limpie la parte exterior del robot utilizando un paño húmedo. del robot No utilice aire comprimido para limpiar el robot. Escáneres láser Para un rendimiento óptimo, limpie las cubiertas de los lectores de los escáneres.

  • Página 184: Comprobaciones Periódicas Y Sustituciones

    12. Mantenimiento 12.2 Comprobaciones periódicas y sustituciones Antes de iniciar las tareas de sustitución para las que sea necesario retirar la cubierta superior: • Apague el robot—consulte Apagado del robot en la página • Desconecte la batería—consulte Desconexión de la batería en la página En la Tabla 12.2 se indican las partes que hay que revisar con la correspondiente frecuencia.
  • Página 185 12. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Ruedas Compruebe si las superficies de Realice la comprobación cada motrices (las las ruedas presentan desgaste. seis meses y efectúe la dos ruedas del sustitución según sea necesario. centro) AVISO Es necesario calibrar el robot después de sustituir las ruedas.
  • Página 186 12. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Con el tiempo, es posible que los conectores metálicos se decoloren debido a la corrosión. Se trata de un mero problema estético que no afecta a la conductividad de los conectores metálicos. Cámaras 3D Compruebe si presentan Realice la comprobación defectos visuales, como grietas o mensualmente y efectúe la...
  • Página 187 12. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Encoder Afloje el freno en la interfaz Realice la comprobación angular (Gancho > Control manual > mensualmente. Desactivar freno), agarre el brazo del gancho y hágalo oscilar lentamente de un lado a otro. Compruebe que la luz de estado esté...

  • Página 188: Mantenimiento De La Batería

    12. Mantenimiento PRECAUCIÓN Si el robot ha sufrido un choque, es posible que tenga daños estructurales, lo que puede provocar averías y lesiones personales. • Si sospecha que el robot ha sufrido algún daño, debe llevar a cabo una inspección exhaustiva para asegurarse de que la resistencia y la estructura del robot estén intactas.

  • Página 189: Embalaje Para El Transporte

    13. Embalaje para el transporte 13. Embalaje para el transporte En esta sección se describe el procedimiento de embalaje del robot para el transporte. 13.1 Embalaje original Utilice el material de embalaje original siempre que vaya a transportar el robot. Figura 13.1.

  • Página 190: Embalaje Del Robot Para El Transporte

    Apagado del robot en la página • Desconecte la batería—consulte Desconexión de la batería en la página • Realice el desmontaje MiR Hook 200—consulte Desmontaje del módulo superior en la página 181. Para embalar el robot, repita los pasos indicados en Desembalaje del MiR200 Hook en la página 36...

  • Página 191: Eliminación Del Robot

    14. Eliminación del robot 14. Eliminación del robot La eliminación de los robots MiR200 Hook debe realizarse de conformidad con las leyes, reglamentos y normas nacionales vigentes. La tasa por la eliminación y la gestión de los residuos electrónicos de los robots de Mobile Industrial Robots A/S en el mercado danés la abona por adelantado al sistema DPA Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 192: Especificaciones De La Interfaz

    Lea la sección Seguridad en la página 24 antes de utilizar la interfaz eléctrica. Cuando el MiR Hook 200 se monta en el MiR200, ya no es posible acceder a las interfaces eléctricas superiores. 15.1 Interfaz de la aplicación El conector de la interfaz de la aplicación es un conector de montaje en panel NEUTRIK XLR con 4 contactos (con recepción).

  • Página 193: Parada De Emergencia

    15. Especificaciones de la interfaz Tabla 15.1. Descripción de las clavijas en la Figura 15.1. N.º de Corriente Tensión Descripción clavija máx. Tensión de la batería Se inicia con el robot. (24 V) Tensión de la batería Se inicia con el robot. (24 V) Tensión de la batería 10 A...
  • Página 194 15. Especificaciones de la interfaz Tabla 15.2. Descripción de las clavijas en la Figura 15.2. N.º de Nombre de la Descripción clavija señal GND 24 V GND para lámpara en botón de reinicio de escáner. X1 SICK Salida de prueba desde el PLC de seguridad del robot.

  • Página 195: Resolución De Errores

    16. Resolución de errores 16. Resolución de errores El robot entra en estado de error cuando no es capaz de resolver un problema por sí mismo. Los errores incluyen: • Fallos de hardware • Problemas de localización • Problemas para llegar a la meta •...

  • Página 196: Errores De Hardware

    Restaurar. Para obtener más información sobre la configuración de misiones y la resolución de errores, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. 16.2 Errores de hardware Si el error se debe a un fallo en el hardware, o bien no podrá eliminarlo o bien persistirá una vez se haya corregido el fallo.
  • Página 197 MiR correspondientes a su distribuidor o bien póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica de MiR. Para obtener un listado completo de los códigos de error de MiR, solicite a su distribuidor el documento Códigos de error y soluciones.
  • Página 198 La etiqueta de identificación es la etiqueta que se monta en el producto en la producción. Esta etiqueta sirve para identificar los componentes de su aplicación MiR. Indica el modelo del producto, la versión de hardware y el número de serie del producto.
  • Página 199 MiR robot interface es la interfaz online del robot, que le permite comunicarse con su robot MiR. Para acceder a la interfaz, conéctese a la red WiFi del robot y vaya a mir.com o introduzca la dirección IP del robot en un navegador.
  • Página 200 Placa de identificación La placa de identificación es la etiqueta que se suministra con su aplicación MiR y que debe montarse antes de poner en marcha el robot. La placa de identificación indica el modelo de la aplicación MiR, el número de aplicación y las especificaciones...
  • Página 201 Ruido Con los robots MiR, el ruido de los mapas hace referencia a los datos registrados originados por elementos que generan interferencias. Puede tratarse de obstáculos físicos que hacen que el robot registre la existencia de una pared donde no la hay, o de interferencias más sutiles que pueden hacer que las paredes registradas...

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