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4.9.1
Sección de cabecera
SyPTPro genera automáticamente esta sección con datos obtenidos en el cuadro de
diálogo de propiedades de nodo. Contiene información como el nombre del programa,
el autor y la versión.
4.9.2
Tarea Initial
Como se explica más adelante en la sección 6.2 Tareas en la página 64, se trata de
una tarea que se ejecuta cuando se enciende por primera vez o se reinicia el módulo
de aplicaciones si el parámetro de ejecución automática está ajustado (consulte la
sección relativa al almacenamiento de parámetros). Esta tarea consta de algunas
sentencias DPL que inicializan y ponen a cero determinadas variables enteras
(indicadas mediante el símbolo % que aparece al final).
4.9.3
Tarea Pos0 y diagrama de bloques de función
Como este programa procesa la información de realimentación de posición, gran parte
del trabajo se realiza en la tarea POS0. Las operaciones en las que intervienen la
velocidad, la posición o el control de par se realizan en POS0 y POS1, o en la tarea
CLOCK que ahora está sincronizada con el accionamiento. En este caso existe un
único diagrama de bloques de función, que realiza todos los cálculos necesarios
para determinar la posición del codificador incremental.
Los pasos básicos del proceso son:
1. Leer el valor de realimentación actual del codificador.
2. Restarle el valor leído con anterioridad para obtener la diferencia (delta).
3. Reajustar a escala el valor en función de los impulsos reales del codificador
(que será un codificador incremental, en lugar de un codificador SinCos).
4. Añadir esta diferencia a un acumulador.
5. Recordar la posición actual del codificador la siguiente vez.
En este programa de ejemplo se utiliza una variable _Q8%. Aunque tiene un valor de
32 bits, igual que cualquier variable, forma parte de una serie especial de registros
conocida como grupo de registros PLC. Estos registros PLC ofrecen dos ventajas:
pueden guardarse en la memoria no volátil y es posible acceder a ellos mediante
los parámetros de los menús 70 a 76. Para obtener más información, consulte la
sección 5.4 Menús 70 a 75: Registros PLC en la página 41.
Si desea crear y probar este programa y no ha usado el software SyPTPro antes, es
NOTA
aconsejable que lea primero el resto de este capítulo y que luego consulte la sección
Procedimientos iniciales de la ayuda de SyPTPro, en la que se explica cómo crear un
programa de este tipo.
Para asegurarse de que la tarea POS0 se ejecute, tendrá que ajustar el parámetro
Pr 81.12 en un valor distinto de cero en la tarea Initial. Una vez que haya realizado este
ajuste, utilice un comando REINIT (consulte abajo).
#81.12 = 3 //Intervalo de programación de tarea Pos 1 ms
REINIT //Reinicializar
4.10
Descarga de programas
Por defecto, los programas sólo se pueden descargar en el módulo de aplicaciones
cuando la señal de activación del accionamiento no está activa (Pr 6.15=0). Para
desactivar esta señal, ajuste Pr 81.37 en 0.
26
Módulos de Aplicaciones Guía del usuario
www.controltechniques.com
Edición 2
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