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Diagrama de
de temporización
temporización en
Diagrama
Diagrama
de
temporización
gestión
gestión de
gestión
de errores
de
errores
errores
Entrada
Entrada Habilitar/Deshabilitar
Entrada
Habilitar/Deshabilitar REMOTA
Habilitar/Deshabilitar
Todos
Todos
Todos los
los interbloqueos
los
interbloqueos
interbloqueos
Entrada
Entrada
Entrada Habilitar
Habilitar
Habilitar electrostática
electrostática
electrostática
Restablecer
Restablecer
Restablecer error
error
error
Salida de
de error
error
Salida
Salida
de
error
Entrada SAFE
SAFE POSITION
POSITION
Entrada
Entrada
SAFE
POSITION
Electrostática
Electrostática
Electrostática
Salida Safe
Safe- - - To
To- - - Move
Move
Salida
Salida
Safe
To
Move
Salida Descarga
Descarga electrostática
electrostática
Salida
Salida
Descarga
electrostática
Suministro
Suministro de
Suministro
de fluido*
de
fluido*
fluido*
Transportador
Transportador
Transportador de
de piezas*
de
piezas*
piezas*
Movimiento
Movimiento
Movimiento del
del
del aplicador*
aplicador*
aplicador*
3A4873F
en la la la
en
REMOTA
REMOTA
Activa
Inactiva
Activa
Inactiva
A: Mantener alta hasta que la salida de error esté baja
B: Solucionar condición de error
C: El robot ha comenzado el movimiento desde la POSICIÓN SEGURA
tras Safe-to-Move
t
: Blanking Time (tiempo de supresión) según ajuste por parámetro
C1
t
C1
t
: Discharge Time (tiempo de descarga) según ajuste por parámetro
C2
t
C2
* No controlado por el controlador electrostático
Modos de operación y diagramas de temporización
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