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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Nombre del
Significado
nodo
RxPDO
Este nodo describe directamente la estructura del PDO de
Fixed=1"
recepción y su asignación al Sync Manager. La entrada
Sm=2"
Fixed=1" indica que la asignación del objeto no puede
modificarse. La entrada Sm=2" indica que el objeto de da
tos de proceso debe asignarse al canal de sincronización 2
del Sync Manager.
Index
Esta entrada incluye el número de objeto del PDO. Aquí se
configura el primer PDO de recepción en el número de objeto
0x1600.
Name
El nombre indica si el PDO es de recepción (Outputs) o de
transmisión (Inputs).
Este valor debe estar siempre en Output" para un PDO de
recepción.
Entry
El nodo Entry incluye un objeto CANopen que debe mapearse
en el objeto de datos de proceso. Un nodo Entry incluye el
índice y el subíndice del objeto CANopen que debe ma
pearse, además de su nombre y tipo de dato.
5−42
Como se advierte en el ejemplo anterior, en una entrada de
ese tipo la asignación total de los PDO de recepción se des
cribe de modo detallado. El primer bloque grande indica el
número de objeto del PDO y su tipo. A continuación, le sigue
una lista con todos los objetos CANopen que deben ma
pearse en el objeto de datos de proceso.
En la tabla siguiente se describe con más detalle cada una de
las entradas:
Adaptable
No
Sí
No
Sí
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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