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2. Resumen
2.3
Protocolo EtherCAT
48 bit
Destination
Embedded in Standard Ethernet Frame
with Ether Type 88A4h
Ethernet H.
Or: via UDP/IP
with UDP Port 88A4h
0
Fig. 2/2: Estructura del telegrama de EtherCAT
2−10
El protocolo EtherCAT está optimizado para transmitir datos
de proceso a través de Ethernet. Para el protocolo EtherCAT
se ha definido en su trama un EtherType (campo tipo) propio
(88A4h). Esto permite transportar los datos de EtherCAT di
rectamente como tramas Ethernet estándar. Se opta por este
tipo de transferencia cuando todos los participantes del bus
se encuentran en la misma subred de Ethernet.
Para la comunicación más allá de la subred actual puede
utilizarse también el protocolo UDP/IP para transmitir paque
tes de datos de EtherCAT. Para ello ha de intercambiarse
únicamente la cabecera de Ethernet por la del UDP/IP. Los
datos útiles de EtherCAT no se ven alterados (véase la
figura Fig. 2/2).
Un telegrama de EtherCAT puede constar de varios subtele
gramas que respectivamente pueden manejar un espacio de
memoria de la imagen del proceso lógico de un tamaño de
hasta 4 GB. La secuencia de los datos no depende del orden
de conexión física de tipo Ethernet a la red. Puede direccio
narse libremente. Permite broadcast, multicast y comunica
ción entre slaves.
MTU: max. 1514 Byte
48 bit
16 bit
Source
EtherType
160 bit
IP Header
11 bit
Length
16 bit
...
Header
1...n EtherCAT
Commands
64 bit
UDP H.
Header
...
4 bit
1 bit
Res.
Type
11
12
32 bit
CRC
CRC
15
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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