Trama Sdo - Festo EtherCAT CMMP−AS Manual Del Usuario

5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.4

Trama SDO

6 Byte
Mailbox Header
Mandatory Header
Fig. 5/8: Trama SDO: estructura del telegrama
Mailbox Header
CoE Header
SDO Control Byte
Index
Subindex
Data
Data (optional)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
En CoE, todos los datos de una transferencia de SDO se trans
miten a través de tramas de SDO. Las tramas tienen la estruc
tura siguiente:
2 Byte 1 Byte
CoE Header SDO Control Byte
Standard CANopen SDO Frame
Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud,
dirección y tipo).
Identificador del servicio CoE.
Identificador de una orden de lectura o de escritura.
Índice principal del objeto de comunicación CANopen.
Subíndice del objeto de comunicación CANopen.
Datos del objeto de comunicación CANopen.
Otros datos opcionales. El controlador del motor CMMP−AS
no soporta esta opción, ya que sólo puede llamarse a objetos
CANopen estándar. El tamaño máximo de dichos objetos es
32 bits.
Para transmitir un objeto CANopen estándar a través de una
trama SDO de estas características, la trama SDO CANopen
se encapsula en una trama SDO EtherCAT y se transmite a
continuación.
1 Byte
2Byte 4 Byte
Index Subindex Data
1...n Byte
Data
optional
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