Festo EtherCAT CMMP−AS Manual Del Usuario página 64

5. CANopen over EtherCAT (CoE)
ESC10
EtherCAT Bus
Fig. 5/5: Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de
datos de proceso en los canales de sincronización
5−6
En la figura se muestra la integración del Sync Manager en el
sistema:
SYNC−Kanal 0
SYNC−Kanal 1
SYNC−Kanal 2
SYNC−Kanal 3
Todos los objetos se envían a través de los denominados
canales de sincronización. Los datos de estos canales se inte
gran y transmiten automáticamente al flujo de datos Ether
CAT. La implementación EtherCAT en el controlador del motor
CMMP−AS soporta cuatro canales de sincronización de estas
características.
Por esta razón, es necesario realizar un asignación adicional
de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos
de proceso en los canales de sincronización para CANopen.
Esto se efectúa mediantes los objetos de Sync Manager
(objetos 0x1C00 y 0x1C10 a 0x1C13; véase el capítulo 5.1.2).
Estos objetos se describen con más detalle a continuación.
Receive SDO
Transmit SDO
Receive PDO (1/2)
Transmit PDO (1/2)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH