Parámetro "Speed Int Gain; Controlador Pi - Baldor 23H Serie Manual De Instalación Y Operación

Parámetro "Speed Int Gain"

Controlador PI

6-2 Sintonización Manual del Control Serie 23H
Este parámetro de Ganancia Integral de Velocidad, situado en el Bloque de Control
Vectorial, Nivel 1, está definido en 1 Hz, y puede ajustarse a cualquier valor entre cero y
10 Hz. Ver también Controlador PI, más adelante en esta sección.
Ajustando el parámetro Speed Int Gain a 0 Hz se quita la compensación integral,
lo que resulta en un bucle de tasa (velocidad) proporcional. Esta selección es ideal para
los sistemas en los que debe evitarse la sobremodulación y que no requieren
un grado substancial de rigidez (la capacidad del controlador de mantener la velocidad
mandada pese a las cargas de pares variables).
El aumento del valor del parámetro Speed Int Gain aumenta la ganancia de baja
frecuencia y la rigidez del controlador; un ajuste excesivo de la ganancia integral
ocasionará sobremodulación para los mandos de velocidad transitorios y puede resultar
en oscilaciones. El ajuste típico es de 4 Hz. Si el parámetro Speed Prop Gain
y el parámetro Speed Int Gain se definen a niveles demasiado altos, puede también
ocurrir una condición de sobremodulación.
Para sintonizar el control manualmente, se usa el siguiente procedimiento:
1. Defina el parámetro Speed Int Gain = 0 (se quita la ganancia integral).
2. Aumente el ajuste del parámetro Speed Prop Gain hasta que se logre una
respuesta adecuada a los mandos de velocidad en escalón.
3. Aumente el ajuste del parámetro Speed Int Gain para aumentar la rigidez
del control.
Nota: Es conveniente monitorear la respuesta escalonada de velocidad con un
registrador de cinta o un osciloscopio de almacenamiento conectado a J1–6 ó
J1–7, con Analog Out #1 ó #2 (salida analógica) del Bloque de Salida, Nivel
1, definido en ABS SPEED (velocidad abs.) , 0 VCD = velocidad cero. Para
mayor información sobre las salidas analógicas, ver la Sección 3.
Los bucles de control de la corriente y de la velocidad (tasa) son de tipo Proporcional
más Integral. Si se define "E" como la señal de error,
E = Command – Feedback (Mando – Retroalimentación)
entonces el controlador PI será operado en "E" como:
Output (Salida) = (K * E) + (K
p
donde Kp es la ganancia proporcional del sistema, y Ki es la ganancia
integral del sistema.
La función de transferencia Output/E (salida/E) del controlador usando 1/s
(Operador de Laplace) para denotar la integral es:
Output/E = K + K / s = K
p i
La segunda ecuación muestra que la razón Ki/Kp es una frecuencia en
radianes/segundo. En el Control Vectorial CA Serie 18H de Baldor, la ganancia
integral ha sido redefinida como:
K = (K / K ) / (2p) Hz,
I i p
y la función de transferencia es:
Output/E = K (s + 2pK ) / s.
p I
Esto define la ganancia integral como una frecuencia en Hz. Como regla práctica,
esta frecuencia debe ajustarse aproximadamente a 1/10 del ancho de banda
del bucle de control.
La ganancia proporcional establece la ganancia de bucle abierto del sistema, el ancho de
banda (velocidad de respuesta) del sistema. Si el sistema es excesivamente ruidoso, la
causa más probable es que la ganancia proporcional ha sido definida a un nivel
demasiado alto.
s
E dt)
i
(s + K /K ) /s.
p i p
IMN723SP