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Manual del usuario del ACH550
Código Descripción
2303
TIEMPO DERIVACION
Ajusta el tiempo de derivación para el regulador de velocidad.
• La acción derivada hace que el control sea más sensible a cambios
del valor de error.
• Cuanto mayor es el tiempo de derivación, más se potencia la salida
del regulador de velocidad durante el cambio.
• Si el tiempo de derivación se ajusta a cero, el regulador funciona
como un regulador PI, y si no como un regulador PID.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de velocidad tras
un escalón de error cuando el error permanece constante.
Ganancia = K
T
= Tiempo integración > 0
I
T
= Tiempo derivación > 0
D
T
= Período de muestreo = 2 ms
s
∆e = Cambio del valor de error
entre dos muestras
Lista de parámetros y descripciones
%
∆e
K
* T
*
p
D
T
K
* e
s
p
= 1
p
K
* e
p
Rango
0...10.000 ms
Salida del regulador
Valor de error
e = Valor de error
t
T
I
229
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