Superposición De Componentes P, I Y D - Burkert 8692 Manual De Instrucciones

27.2.4 Superposición de componentes P, I y D
Función:
= ⋅ +
Y K p X d
Donde Kp · Ti = Tn y Kd/Kp = Tv la función del regulador PID se calcula según la siguiente ecuación:
= ⋅ +
Y K p ( X d
Kp Coeficiente proporcional / factor de amplificación
Tn Tiempo de restablecimiento
(Tiempo necesario para conseguir con el componente I una modificación de la variable de
control de igual magnitud que la que se produce con el componente de P)
Tv Tiempo de retención
(Tiempo en el cual una determinada variable de control se alcanza antes con un componente D
que con un regulador P puro)
Respuesta gradual y respuesta incremental del regulador PID
X
Xd
Y
Componente D
Kp⋅Xd
Tiempo de res-
tablecimiento Tn
Respuesta gradual del regulador PID
Imagen 83: Característica Respuesta gradual Respuesta incremental Regulador PID
188
1 d X d
∫
+
X d t d K d
i T t d
1 d X d
∫
+
X d t d T v
T n t d
t
Componente I
Componente de P
t
español
(7)
) (8)
X
Y
Tiempo de
retención Tv
Respuesta incremental del regulador PID
Modelo 8692, 8693 REV.2
Información adicional
t
Componente I
Componente D
Componente
de P
t