WEG CFW500 Serie Manual Del Usuario
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Resumen de contenidos para WEG CFW500 Serie

  • Página 1 Motores | Automatización | Energía | Transmisión & Distribución | Pinturas CANopen CFW500 Manual del Usuario...
  • Página 2 Manual del Usuario CANopen Serie: CFW500 Idioma: Español N º del Documento: 10002253298 / 00 Fecha de la Publicación: 06/2013...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Contenidos CONTENIDOS CONTENIDOS........................... 3 A RESPECTO DEL MANUAL ....................6 ABREVIACIONES Y DEFINICIONES ..................... 6 REPRESENTACIÓN NUMÉRICA ....................6 DOCUMENTOS .......................... 6 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN ........... 7 CAN..........................7 1.1.1 Frame de Datos ......................7 1.1.2 Frame Remoto ......................7 1.1.3 Acceso a la Red ......................
  • Página 4 Contenidos P0685 – REFERENCIA DE VELOCIDAD VÍA CANOPEN..............18 P0695 – VALOR PARA LAS SALIDAS DIGITALES ................ 18 P0696 – VALOR 1 PARA SALIDAS ANALÓGICAS ................ 19 P0697 – VALOR 2 PARA SALIDAS ANALÓGICAS ................ 19 P0698 – VALOR 3 PARA SALIDAS ANALÓGICAS ................ 19 P0700 –...
  • Página 5 Contenidos FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACIÓN CANOPEN..51 A133/F233 – SIN ALIMENTACIÓN EN EL INTERFAZ CAN ............51 A134/F234 – BUS OFF ......................51 A135/F235 – NODE GUARDING/HEARTBEAT ................51 CFW500 | 5...

  • Página 6: A Respecto Del Manual

    A Respecto del Manual A RESPECTO DEL MANUAL Este manual suministra la descripción necesaria para la operación del convertidor de frecuencia CFW500 utilizando el protocolo CANopen. Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del CFW500. ABREVIACIONES Y DEFINICIONES Controller Area Network CAN in Automation...

  • Página 7: Introducción A La Comunicación Canopen

    Introducción a la Comunicación CANopen 1 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN Para la operación en red CANopen, es necesario conocer el modo como la comunicación es hecha. Para es, este ítem trae una descripción general del funcionamiento del protocolo CANopen, conteniendo las funciones utilizadas por el CFW500.

  • Página 8: Can Y Canopen

    Introducción a la Comunicación CANopen Bus Off: bus off por último, tenemos el estado de , en el cual el dispositivo no irá más enviar o recibir  telegramas. El dispositivo opera como si estuviera desconectado de la red. 1.1.5 CAN y CANopen Solamente la definición de como detectar errores, criar y transmitir un frame no son suficientes para definir un significado para los datos que son enviados vía red.

  • Página 9: Objetos Responsables Por La Comunicación - Cobs

    Introducción a la Comunicación CANopen identificador 6 bytes de datos 11 bits Entero 32 bits Entero 16 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACIÓN – COBS Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicación entre los dispositivos de la red.

  • Página 10: Archivo Eds

    El archivo de configuración EDS para el CFW500 es suministrado en conjunto con el producto, y también puede ser obtenido a través del sitio web http://www.weg.net. Es necesario observar la versión de software del convertidor, para utilizar un archivo EDS que sea compatible con esta versión.

  • Página 11: Accesorio Para Comunicación Canopen

    Informaciones a respecto de la instalación de estos módulos pueden ser obtenidas en el guía rápido que acompaña el kit. KIT CAN-01 Ítem WEG: 11593087.  Formado por el módulo de comunicación CAN (figura al lado) más un ...

  • Página 12: Instalación De La Red Canopen

    Instalación de la Red CANopen 3 INSTALACIÓN DE LA RED CANOPEN La red CANopen, como varias redes de comunicación industriales, por el hecho de ser aplicada muchas veces en ambientes agresivos y con alta exposición a la interferencia electromagnética, exige ciertos cuidados que deben ser aplicados para garantizar una baja tasa de errores de comunicación durante su operación.

  • Página 13: Conexión Con La Red

    Instalación de la Red CANopen También es necesaria la utilización de un par tranzado adicional para llevar la alimentación de 24Vcc para los equipamientos que necesitan de esta señal. Se recomienda usar un cable certificado para red DeviceNet. CONEXIÓN CON LA RED Para interconectar los diversos nudos de la red, se recomienda la conexión del equipamiento directamente a partir de la línea principal, sin la utilización de derivaciones.

  • Página 14: Parametrización

    Parametrización 4 PARAMETRIZACIÓN A seguir serán presentados solamente los parámetros del convertidor de frecuencia CFW500 que poseen relación directa con la comunicación CANopen. SÍMBOLOS PARA DESCRIPCIÓN DE LAS PROPIEDADES Parámetro solamente de lectura Parámetro solamente modificado con el motor parado Parámetro visible a través de la IHM si el producto poseer interfaz CAN instalada P0105 –...

  • Página 15: P0680 - Estado Lógico

    Parametrización Tabla 4.1: Valores de lo parámetro P0313 Opciones Descripción Ninguna acción es tomada, el equipo permanece en el estado 0 = Inactivo actual. El comando de parada por rampa es ejecutado, y el motor para de 1 = Para por Rampa acuerdo con la rampa de desaceleración programada.

  • Página 16: P0681 - Velocidad Del Motor En 13 Bits

    Parametrización Tabla 4.2: Función de los bits para el parámetro P0680 Bits Valores Bits 0 a 3 Reservado. Bit 4 0: Drive no posee comando de parada rápida activa. Parada Rápida Activa 1: Drive está ejecutando el comando de parada rápida. Bit 5 0: Drive configurado para rampa de aceleración y de desaceleración del motor vía primera rampa;...

  • Página 17: P0684 - Palabra De Control Vía Canopen

    Parametrización ¡NOTA! Los valores transmitidos a través de la red presentan una limitación en la escala utilizada, que permite indicar una velocidad máxima de 4 veces la velocidad de sincronismo del motor, con saturación en 32767 (o -32768). P0684 – PALABRA DE CONTROL VÍA CANOPEN Rango de 0000h a FFFFh Padrón: 0000h...

  • Página 18: P0685 - Referencia De Velocidad Vía Canopen

    Parametrización P0685 – REFERENCIA DE VELOCIDAD VÍA CANOPEN Rango de Padrón: 0 -32768 a 32767 Valores: Propiedades: NET Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Permite programar la referencia de velocidad para el motor vía interfaz CANopen. Este parámetro solamente puede ser modificado vía interfaz CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Para las demás fuentes (HMI, etc.) elle se comporta como un parámetro solamente de lectura.

  • Página 19: P0696 - Valor 1 Para Salidas Analógicas

    Parametrización Bits 15 a 5 Función Tabla 4.4: Función de los bits para el parámetro P0695 Bits Valores Bit 0 0: salida DO1 abierta. Valor para DO1 1: salida DO1 cerrada. Bit 1 0: salida DO2 abierta. Valor para DO2 1: salida DO2 cerrada.

  • Página 20: P0700 - Protocolo Can

    Parametrización ¡NOTA! Para el convertidor de frecuencia CFW500, la salida analógica 3 representa la salida en frecuencia (FO). P0700 – PROTOCOLO CAN Rango de 1 = CANopen Padrón: 2 Valores: 2 = DeviceNet Propiedades: CFG Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Permite seleccionar el protocolo deseado para el interfaz CAN.

  • Página 21: P0703 - Reset De Bus Off

    Parametrización Caso este parámetro fuera alterado, la alteración tendrá efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentación o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado novamente. Luego de una detección con suceso, el parámetro de la tasa de comunicación (P0702) modificase automáticamente para la tasa seleccionada.

  • Página 22: P0706 - Contador De Telegramas Can Recibidos

    Parametrización P0706 – CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECIBIDOS Rango de Padrón: - 0 a 65535 Valores: Propiedades: RO Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Este parámetro funciona como un contador cíclico, que es incrementado toda vez que un telegrama CAN es recibido.

  • Página 23: P0721 - Estado De La Comunicación Canopen

    Parametrización P0721 – ESTADO DE LA COMUNICACIÓN CANOPEN Rango de Padrón: - 0 = Deshabilitado Valores: 1 = Reservado 2 = Comunicación Habilitada 3 = Control de Errores Habilitado 4 = Erro de Guarding 5 = Erro de Heartbeat Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Indica el estado de la tarjeta con relación a la red CANopen, informando si el protocolo fue habilitado y si el Node Guarding...

  • Página 24: Diccionario De Objetos

    Diccionario de Objetos 5 DICCIONARIO DE OBJETOS El diccionario de objetos es un listado con los diversos datos del equipamiento que son accedidos a través de la red CANopen. Un objeto de este listado es identificado a través de un índice de 16 bits, y es basado en este listado que todo el intercambio de datos entre los dispositivos es efectuado.

  • Página 25: Manufacturer Specific - Objetos Específicos Del Cfw500

    Diccionario de Objetos Tabla 5.2: Listado de objetos – Communication Profile Índice Objeto Nombre Tipo Acceso 1000h device type UNSIGNED32 1001h error register UNSIGNED8 1005h COB-ID SYNC UNSIGNED32 100Ch guard time UNSIGNED16 100Dh life time factor UNSIGNED8 1016h ARRAY Consumer heartbeat time UNSIGNED32 1017h Producer heartbeat time...
  • Página 26 Diccionario de Objetos convertidores de frecuencia), pues tanto los datos cuanto el comportamiento del dispositivo están dispuestos de una forma padrón. Para estos objetos fueran reservados los índices de 6000h hasta 9FFFh. Es posible operar el convertidor a través de la red CANopen, tanto a través de los parámetros (ubicados a partir del índice 2000h) cuanto a través de estos objetos estandarizados.

  • Página 27: Descripción De Los Objetos De Comunicación

    Descripción de los Objetos de Comunicación 6 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN En este ítem son descriptos detalladamente cada uno de los objetos de comunicación disponibles para el convertidor de frecuencia CFW500. Es necesario conocer como estos objetos son operados para utilizar las funciones disponibles para la comunicación del drive.

  • Página 28: Service Data Objects - Sdos

    Descripción de los Objetos de Comunicación Índice 1018h Nombre Identity objetct Objeto Record Tipo Identity Subíndice Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango UNSIGNED8 Valor Padrón Subíndice Descripción Vendor ID Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón 0000.0123h Subíndice Descripción Código del producto Acceso Mapeable...

  • Página 29: Objeto 1200H - Servidor Sdo

    Descripción de los Objetos de Comunicación 6.2.1 Objeto 1200h – Servidor SDO El convertidor de frecuencia CFW500 posee un único SDO del tipo servidor, que posibilita el acceso a todo el su diccionario de objetos. A través de el, un cliente SDO puede configurar la comunicación, parámetros y modos de operación del convertidor.

  • Página 30: Process Data Objects - Pdos

    Descripción de los Objetos de Comunicación Tabla 6.3: Código de los comandos para servidor SDO Comando Función Descripción Datos del objeto Download Respuesta para escrita en objeto No utilizado Upload Respuesta para lectura de objeto 4 bytes Upload Respuesta para lectura de objeto 2 bytes Upload Respuesta para lectura de objeto...

  • Página 31: Objetos Mapeables Para Los Pdos

    Descripción de los Objetos de Comunicación Figura 6.2: Comunicación utilizando PDOs ¡NOTA! PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo está en el estado operacional. La figura 6.4 presenta los estados disponibles para un nudo de la red CANopen. 6.3.1 Objetos Mapeables para los PDOs Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el conteni d o...

  • Página 32: Pdos De Recepción

    Descripción de los Objetos de Comunicación 6.3.2 PDOs de Recepción Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la red CANopen. El convertidor de frecuencia CFW500 posee 2 PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8 bytes de datos.
  • Página 33 Descripción de los Objetos de Comunicación Tabla 6.6: Descripción del tipo de transmisión Tipo de transmisión Transmisión de PDOs Cíclico Acíclico Sincrónico Asíncrono • • 1 – 240 • • 241 – 251 Reservado • • • • • • Valores 0 –...

  • Página 34: Pdos De Transmisión

    Descripción de los Objetos de Comunicación ¡NOTA! Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0  (cero) en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta pueden ser modificados.
  • Página 35 Descripción de los Objetos de Comunicación Subíndice Descripción Temporizador de eventos Acceso Mapeable Rango 0 = deshabilitado UNSIGNED16 Valor Padrón El subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de transmisión. Siempre que este PDO enviar un mensaje para la red, el identificador de este mensaje será este COB-ID. La estructura de este campo es descripta en la Tabla 6.5.

  • Página 36: Synchronization Object - Sync

    Descripción de los Objetos de Comunicación Subíndice 1 hasta 4 Descripción 1º hasta 4º objeto mapeado no PDO Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón El PDO MAPPING para la transmisión funciona de modo semejante que para la recepción, sin embargo en este caso son definidos los datos que serán transmitidos por el PDO.

  • Página 37: Network Management - Nmt

    Descripción de los Objetos de Comunicación El mensaje SYNC transmitido por el productor no posee dato alguno en su campo de datos, pues su objetivo es suministrar una base de tiempo para los demás objetos. En el convertidor de frecuencia CFW500, existe un objeto para la configuración del COB-ID del consumidor SYNC.

  • Página 38: Control De Errores - Node Guarding

    Descripción de los Objetos de Comunicación Durante la inicialización, es definido el Node-ID, creados los objetos y configurada la interface con la red CAN. No es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa, que es concluida automáticamente. En el final de esta etapa, el esclavo envía para la red un telegrama del objeto Boot-up, utilizado solo para indicar que la inicialización fue concluida y que el esclavo entro en el estado preoperacional.
  • Página 39 Descripción de los Objetos de Comunicación Figura 6.5: Servicio de control de errores – Node Guarding Node Guarging Para el servicio de , existen dos objetos del diccionario para configuración de los tiempos para detección de errores de comunicación: Índice 100Ch Nombre Guard Time...

  • Página 40: Control De Errores - Heartbeat

    Descripción de los Objetos de Comunicación Caso El convertidor de frecuencia CFW500 detecte un error utilizando este mecanismo, elle irá automáticamente para el estado preoperacional y indicará alarma A135 en su HMI. ¡NOTA! Este objeto está activo mismo en el estado parado (mirar tabla 6.8). ...
  • Página 41 Descripción de los Objetos de Comunicación Subíndice Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango Valor Padrón Subíndice 1 – 4 Descripción Consumer Heartbeat Time 1 – 4 Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón En los subíndices de 1 hasta 4, es posible programar el consumidor escribiendo un valor en el siguiente formato: UNSIGNED32 Reservado...

  • Página 42: Procedimiento De Inicialización

    Descripción de los Objetos de Comunicación PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACIÓN Una vez conocido el funcionamiento de los objetos disponibles para el convertidor de frecuencia CFW500, es necesario ahora programar los diferentes objetos para operaren en conjunto en la red. De modo general, el procedimiento para la inicialización de los objetos en una red CANopen sigue es siguiente diagrama de flujo: Figura 6.7: Diagrama de flujo del proceso de inicialización Es necesario observar que los objetos de comunicación del convertidor de frecuencia CFW500 (1000h hasta...

  • Página 43: Descripción De Los Objetos Para Drives

    Descripción de los Objetos para Drives 7 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS PARA DRIVES En este ítem serán descriptos los objetos comunes para drives, definidos por la especificación CANopen, en el documento CiA DSP 402. Los objetos mencionados aquí poseen descripción y operación semejantes, independiente del fabricante del drive.

  • Página 44: Device Control - Objetos Para Control Del Drive

    Descripción de los Objetos para Drives parámetros puede ser modificado de acuerdo con la función utilizada. En los ítems siguientes, es hecho una descripción detallada de cada un de estos objetos, donde son indicados los parámetros del convertidor que son utilizados para ejecutar las funciones de estos objetos. DEVICE CONTROL –...

  • Página 45: Objeto 6040H - Controlword

    Descripción de los Objetos para Drives Transición 0: el drive es encendido e inicia el procedimiento de inicialización. La alimentación de potencia  del drive está activa. Transición 1: Inicialización completa (automático).  Shutdown” Transición 2: Comando “ recibido. Es hecha la transición de estados, más ninguna acción es ...

  • Página 46: Objeto 6041H - Statusword

    Descripción de los Objetos para Drives Tabla 7.2: Comandos de la palabra de control Bits de la palabra de control Comando Transiciones Fault reset Enable operation Quick stop Enable voltage Switch on Shutdown × 2, 6, 8 Switch on Disable voltage ×...

  • Página 47: Objeto 6060H - Modes Of Operation

    Descripción de los Objetos para Drives Tabla 7.4: Estados del drive indicados a través de la palabra de estado Valor (binario) Estado xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on...

  • Página 48: Bits De Control Y Estado

    Descripción de los Objetos para Drives Cálculo del valor de referencia.  Captura y monitoreo de la velocidad.  Limitación de velocidad.  Rampas de velocidad, dentro otras funciones.  Estas funciones son ejecutadas con base en un conjunto de objetos para configuración de este modo de operación.

  • Página 49: Objeto 6046H - Vl Velocity Min Max Amount

    Descripción de los Objetos para Drives Índice 6044h Nombre vl control effort Objeto Tipo INTEGER16 Parámetros utilizados P0681 Acceso Mapeable Sí Rango INTEGER16 Valor Padrón 7.2.5 Objeto 6046h – vl Velocity Min Max Amount Permite programar el valor de la velocidad mínima y máxima para el convertidor. Solamente valores positivos son aceptos, sin embargo los valores programados también son válidos para el sentido de giro antihorario.

  • Página 50: Objeto 6049H - Vl Velocity Deceleration

    Descripción de los Objetos para Drives Subíndice Descripción Delta time Acceso Mapeable Sí Rango UNSIGNED32 Valor Padrón El valor de la aceleración es calculado dividiendo la velocidad programada en el subíndice 1 por el tiempo programado en el subíndice 2. Los valores programados deben respectar el rango de valores para el parámetro P100.

  • Página 51: Fallas Y Alarmas Relacionadas Con La Comunicación Canopen

    Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicación CANopen 8 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACIÓN CANOPEN A133/F233 – SIN ALIMENTACIÓN EN EL INTERFAZ CAN Descripción: Indica que el interfaz CAN no posee alimentación entre los terminales 1 y 5 del conector. Actuación: Para que sea posible enviar y recibir telegramas a través del interfaz CAN, es necesario suministrar alimentación externa para el circuito de interfaz.
  • Página 52 Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicación CANopen algún motivo, tanto el maestro cuanto el esclavo podrán detectar el error en la comunicación por el timeout en el intercambio de estos mensajes. En este caso será señalizado a través del HMI el mensaje de alarma A135 – o falla F235, dependiendo de la programación hecha en el parámetro P0313.
  • Página 53 WEG Drives & Controls - Automação LTDA. Jaraguá do Sul - SC - Brasil Teléfono 55 (47) 3276-4000 - Fax 55 (47) 3276-4020 São Paulo - SP - Brasil Teléfono 55 (11) 5053-2300 - Fax 55 (11) 5052-4212 automacao@weg.net www.weg.net...

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