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5.8.3
GANANCIA FEED-FORWARD
P720, P721 Ganancia FEED_FORWARD del eje X, Z
La ganancia Feed-Forward o ganancia proporcional a la velocidad de avance, permite
mejorar el lazo de posición minimizando el error de seguimiento, no siendo
aconsejable su utilización cuando no se trabaja con control de ACELERACION/
DECELERACION.
Este parámetro define el porcentaje de consigna que es debido al avance programado.
Se define mediante un número entero comprendido entre 0 y 255.
El valor que se sumará al error de seguimiento es (Kf x F/6), donde F es el avance
programado y Kf es:
* El valor de este parámetro máquina en el caso de aceleración/deceleración lineal.
Por ejemplo, para el eje X: "Kf=P720".
* La octava parte del valor asignado a este parámetro máquina en el caso de
aceleración/deceleración en forma de campana. Por ejemplo, para el eje X:
"Kf=P720/8".
El CNC aplicará la ganancia proporcional (K1 y K2) al valor resultante de la suma
del error de seguimiento de la máquina más el valor seleccionado mediante la
ganancia Feed-Forward.
La formula que aplicará el CNC cuando el valor resultante de la suma es inferior
al valor asignado al punto de discontinuidad es:
Consigna = K1 x [Error de seguimiento + (Kf x F/6)]
Y cuando el valor resultante de la suma es superior al valor del punto de
discontinuidad:
Consigna = (K1 x Ep) + {K2 x [Error de seguimiento + (Kf x F/6) - Ep]}
Donde "Ep" es el valor definido en el parámetro correspondiente al punto
de discontinuidad.
Capítulo: 5
PARAMETROS MAQUINA DE LOS EJES
Sección:
ACELERACION
DECELERACION
Página
15
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