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7.4
ACELERACION/DECELERACION
Con objeto de evitar arranques y frenadas bruscas en los ejes de la máquina, el CNC
FAGOR 800T dispone de dos sistemas para el control de aceleración y deceleración.
Uno de ellos actúa sólo en las interpolaciones lineales, mientras que el otro sistema
actúa en todo tipo de desplazamientos.
En ambos casos se puede utilizar la ganancia Feed-Forward para mejorar el lazo de
posición de los ejes, minimizando de esta forma el error de seguimiento. Esta ganancia
se debe utilizar únicamente cuando se trabaja con control de aceleración y deceleración.
7.4.1
CALCULO DE LA GANANCIA FEED-FORWARD
La ganancia Feed-Forward o ganancia proporcional a la velocidad de avance, se define
mediante los parámetros P720 y P721, que indican el porcentaje de consigna que es
debido al avance programado.
El valor que se sumará al error de seguimiento es (Kf x F/6), donde Kf es el valor de
Feed-Forward seleccionado mediante el parámetro máquina correspondiente y F es el
avance programado.
El CNC aplicará la ganancia proporcional (K1 y K2) al valor resultante de la suma
del error de seguimiento de la máquina más el valor seleccionado mediante la ganancia
Feed-Forward.
La formula que aplicará el CNC cuando el valor resultante de la suma es inferior al
valor asignado al punto de discontinuidad es:
Consigna = K1 x [Error de seguimiento + (Kf x F/6)]
Y cuando el valor resultante de la suma es superior al valor del punto de discontinuidad:
Consigna = (K1 x Ep) + {K2 x [Error de seguimiento + (Kf x F/6) - Ep]}
Donde "Ep" es el valor definido en el parámetro correspondiente al punto de
discontinuidad.
Capítulo: 7
TEMAS CONCEPTUALES
Sección:
ACELERACION
DECELERACION
Página
21
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