SICK S300 Mini Instrucciones De Servicio página 69

Instrucciones de servicio
S300 Mini
Fig. 44: Ejemplo de antici-
pación del momento de
conmutación
Indicaciones
8014168/YY97/2016-02-17
Sujeto a cambio sin previo aviso
Montaje
En el caso de que no se pueda definir exactamente el momento de conmutación, por
ejemplo porque la máquina tenga una velocidad de trabajo variable, o de que se termine
prematuramente la supervisión de una zona de salida por haber adelantado el momento
de conmutación, se deberá solapar parcialmente los dos campos de protección.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo con un robot de pórtico protegido por dos
casos de supervisión.
El robot de pórtico se mueve hacia la derecha
movimiento peligroso con un caso de supervisión
pórtico llegue al punto t
Uv
de supervisión-, para que en el instante t
Lo mismo sirve para el movimiento hacia la izquierda, es decir, para la conmutación al
caso de supervisión
Los campos de protección de los casos de supervisión tienen que solaparse
garantizar en todo momento la función protectora.
La cuantía de la anticipación del momento de conmutación depende de ...
el retardo de entrada que requiere el procedimiento de conmutación aplicado para
garantizar la condición de entrada para conmutar el caso de supervisión (ver apartado
4.3.1 "Retardo de la entrada" en la página 33),
si se utilizan o no OSSDs externas vía EFI,
si se utilizan o no entradas de control externas (p. ej. las entradas de un controlador de
seguridad Flexi Soft).
Cómo calcular el momento de conmutación:
Calcule el momento de conmutación aplicando la siguiente fórmula:
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz StVz
Siendo ...
t = Anticipación del momento de conmutación
UFVz
t = Retardo de entrada para las entradas de control
EVz
t = Retardo por OSSDs externas vía EFI = 20 ms
exOVz
t = Retardo por entradas de control externas vía EFI (0,5 × tiempo de respuesta
StVz
básica del sistema más lento de la interconexión con EFI)
© SICK AG • Industrial Safety Systems • Alemania • Reservados todos los derechos
t t
t
Uv U
se deberá conmutar -debido a la anticipación necesaria del caso
esté activo el caso de supervisión
U
.
. En el lado izquierdo se supervisa el
. En el momento en que el robot de
Capítulo 5
.
para
69