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Figura 15. Puntos de choque para corregir la distancia de marcha
LEYENDA: 1. Punto de choque - 2. Punto de choque
4.4.2.2
Veloc
El número de revoluciones de los motores también sirve para calcular la velocidad. Puede ajustarse la
velocidad para una ruta o para una acción en una ruta.
4.4.2.3
Distancia con respecto a una pared
El sensor ultrasónico envía una onda de ultrasonidos por impulsos a un objeto y luego mide el tiempo que
tarda en volver el eco del sonido.
4.4.2.4
Dirección
Al inicio de una ruta, el ángulo con respecto a la pared es de 0 grados. Durante la ruta, el giroscopio
calcula cada desvío con respecto a la línea recta (véase Giroscopio en la página 4-5). Esta información sirve
para controlar la dirección del vehículo. Esto es especialmente importante durante las denominadas
«acciones cortas», cuando no hay contacto con la pared.
Acciones cortas
Las acciones cortas son:
Recto.
•
Girar I <–.
•
•
Girar D –>.
Debido a una combinación de factores, como patinazos, obstáculos o desvíos del giroscopio, el ángulo
calculado con respecto a la pared puede diferir del ángulo real. Esto puede hacer que el vehículo marche
en una dirección incorrecta. No es problema si el sistema de control es capaz de corregirse durante una
«acción larga».
Descripción y funcionamiento
in n o vato rs in ag ric u ltu re
4-27
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Solución de problemas
