Ejemplo De Aplicación De Pid - Rockwell Automation Allen-Bradley Micro820 Manual Del Usuario

Apéndice D Bloque de funciones IPID
Ejemplo de aplicación de PID
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Water In
Water Level
La ilustración anterior muestra un sistema básico de control de nivel de agua,
que busca mantener un nivel preseleccionado de agua en el depósito. Se usa
una válvula de solenoide para controlar la entrada de agua, que llena el depósito
a una velocidad preestablecida. De forma similar, la salida de agua está controlada
a una velocidad medible.
Autoajuste de IPID para sistemas de primero y segundo orden
El autoajuste de IPID solo puede funcionar en sistemas de primero y segundo
orden.
Un sistema de primer orden se puede describir como un único elemento
independiente de almacenamiento de energía. Ejemplos de sistemas de primer
orden son la refrigeración de un depósito de líquido, el flujo de un líquido desde
un depósito, un motor de par constante que impulsa un volante de disco, o un
circuito eléctrico RC. El almacenamiento de energía en estos sistemas se realiza en
forma de energía calorífica, energía potencial, energía cinética rotacional y energía
de almacenamiento capacitivo, respectivamente.
Esto puede escribirse en formato estándar tal como f(t) = dy/dt + y(t), donde 
es la constante de tiempo del sistema, f es la función de forzado, "y" es la variable
de estado del sistema.
El ejemplo de refrigeración de un depósito de líquido se puede modelar mediante
la capacitancia térmica C del líquido y la resistencia térmica R de las paredes del
depósito. La constante de tiempo del sistema es RC, la función de forzado es la
temperatura ambiente y la variable de estado del sistema es la temperatura del
líquido.
Un sistema de segundo orden se puede describir mediante dos elementos
independientes de almacenamiento de energía que intercambian energía
almacenada. Ejemplos de sistemas de segundo orden son un motor que impulsa
un volante de disco con el motor acoplado al volante mediante un eje con rigidez
torsional, o un circuito eléctrico compuesto por una fuente de corriente que
alimenta un circuito RL (inductor y resistencia) con C (condensador) en paralelo.
Los elementos de almacenamiento de energía para estos sistemas son la energía
cinética rotacional y la energía elástica de torsión para el primer caso, y la energía
Tank
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM005B-ES-E – Marzo 2015
Water Out