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Configuración de derivada proporcional integral (PID)
•
parámetro 235 (PID Integ Time)
La ganancia integral (unidades de segundos) afecta cómo el
regulador reacciona ante un error con el transcurso del tiempo y
se usa para liberarse del error de estado continuo. Por ejemplo,
con una ganancia integral de 2 segundos, la salida del
componente de ganancia integral integraría hasta un 100% de la
frecuencia máxima cuando el error PID es 100% por 2 segundos.
Un valor mayor para (PID Integ Time) hace que el componente
integral sea menos sensible, y un valor menor hace que sea más
sensible. Establecer (PID Integ Time) en 0 inhabilita el
componente integral del lazo PID.
•
parámetro 236 (PID Diff Rate)
La ganancia diferencial (unidades de 1/segundos) afecta el
régimen de cambio de la salida PID. La ganancia diferencial se
multiplica por la diferencia entre el error previo y el error actual.
Por lo tanto, con un error mayor D tiene un efecto mayor y con
un error menor D tiene menos efecto. Este parámetro se escala
de modo que cuando se establece en 1.00, la respuesta del
proceso es 0.1% de (Maximum Freq) cuando el error del proceso
está cambiando a 1%/segundo. Un valor mayor para (PID Diff
Rate) hace que el término diferencial tenga mayor efecto, y un
valor menor hace que tenga un menor efecto. En muchas
aplicaciones la ganancia D no se necesita. Establecer (PID Diff
Rate) en 0.00 (valor predeterminado en la fábrica) inhabilita el
componente diferencial del lazo PID.
Pautas para ajustar las ganancias PID
1. Ajuste la ganancia proporcional. Durante este paso podría ser
conveniente inhabilitar la ganancia integral y la ganancia
diferencial estableciéndolas en 0. Después de un cambio de paso
en la retroalimentación PID:
•
Si la respuesta es demasiado lenta, aumente el valor del
parámetro 234 (PID Prop Gain).
•
Si la respuesta es demasiado rápida y/o inestable
(vea la Figura I.1), disminuya el valor del parámetro 234
(PID Prop Gain).
•
Típicamente, el parámetro 234 (PID Prop Gain) se establece
en un valor inferior al punto donde PID comienza a ser
inestable.
2. Ajuste la ganancia integral (deje la ganancia proporcional como
en el Paso 1). Después de un cambio de paso en la retroalimenta-
ción PID:
•
Si la respuesta es demasiado lenta (vea la Figura I.2), o si
la retroalimentación PID no se iguala a la referencia PID,
reduzca el valor del parámetro 235 (PID Integ Time).
•
Si existe mucha oscilación en la retroalimentación PID antes
de que se establezca (vea la Figura I.3), aumente el valor del
parámetro 235 (PID Integ Time).
I-5
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Solución de problemas
