Características Pid; Cómo Usar Las Ecuaciones Pid - Rockwell Automation Allen-Bradley PLC-5 Manual De Referencia Del Conjunto De Instrucciones Generales

14-2
Cómo usar las ecuaciones PID
1785-6.1ES Noviembre de 1998
Características PID
La instrucción PID permite que el proceso monitoree y controle lazo
de control para cantidades tales como la presión, temperatura,
régimen de flujo y nivel de fluido. Las características de la
instrucción PID incluyen:
• ecuaciones PID expresadas en ISA o ganancias independientes
• rango de entrada y salida de 0-4095 (analógico de 12 bits)
• escaleado de entrada en unidades de ingeniería
• banda muerta de paso por cero
• término de derivada (puede afectar PV o error)
• control de acción directa o invera
• alarmas de salida
• límite de salida con bloqueo de acción integral
• modo manual (con transferencia sin perturbaciones)
• prealimentación o polarización de salida
• visualización en pantalla y monitoreo de valores PID
La instrucción PID tiene dos formatos específicos: el tipo de bloque
de control de número entero y el tipo de bloque de control PD. Los
dos formatos usan la misma técnica de cálculo para la ecuación
básica, pero tienen diferentes opciones y funciones matemáticas,
específicamente, la matemática de números enteros y punto flotante
(coma flotante).
La ecuación PID de base usada en los dos casos es el algortimo PID
de posición en paralelo con la opción de introducir ganancias como
'independientes' o 'dependientes'. La segunda opción es recono0cida
como el formato estándar ISA.
El procesador le ofrece las seis selecciones siguientes de
algoritmos PID
La ecuación estándar con ganancias dependientes (estándar ISA):
Derivada de error:
1
∫
t
E ( ) E ( ) t
--- -
= K + d
c
T
0
i
Derivada de PV:
1
∫
E ( )
--- -
CV = K +
c
T
i
1
∫
E ( )
--- -
CV = K +
c
T
i
Instrucción de control de proceso PID
d(E)
--------- -
+ T + Polarizacion
d
dt
d(PV)
t
E ( ) t
------------- -
d + T +
d
0 dt
d(PV)
t
E ( ) t
------------- -
d + T +
d
dt
0
( )
Polar E = SP PV –
( )
Polar E = PV SP –