Universal Robots UR10/CB3 Manuales

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Universal Robots UR10/CB3 Manual De Usuario (240 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 15.98 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio

11
I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

13
1 Seguridad

15
2 Interfaces y Funciones de Seguridad

25
3 Transporte

33
4 Interfaz Mec´ a Nica

35
- Introducci ´ on
  35
- Espacio de Trabajo del Robot
  35
- Montaje
  35
- Carga M´ a Xima
  39
5 Interfaz El´ E Ctrica

41
6 Mantenimiento y Reparaciones

61
- Instrucciones de Seguridad
  61
7 Eliminaci ´ on y Entorno

63
8 Certiﬁcaciones

65
9 Garant´ I as

67
- Garant´ I a del Producto
  67
- Descargo de Responsabilidad
  67
A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

69
- Tiempos y Distancias de Paradas de Categor´ I a 0
  69
B Declaraciones y Certiﬁcados

71
C Normas Aplicadas

79
D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

87
- Manual de Polyscope
  
  89
10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

91
- Introducci ´ on
  92
- Cambio de la Conﬁguraci ´ on de Seguridad
  93
- Sincronizaci ´ on de Seguridad y Errores
  93
- Tolerancias
  94
  - Suma de Comprobaci ´ on de Seguridad
    94
  - Modos de Seguridad
    95
  - Modo Movimiento Libre
    96
    
    Retroceso
    96
  - Bloqueo por Contrase ˜ Na
    96
  - Aplicar
    97
  - L´ I Mites Generales
    98
  - L´ I Mites de Junta
    100
  - L´ I Mites
    101
    
    Selecci ´ on de un L´ I Mite para Realizar la Conﬁguraci ´ on
    102
    
    Visualizaci ´ on 3D
    102
    
    Conﬁguraci ´ on de un Plano de Seguridad
    103
    
    Conﬁguraci ´ on del L´ I Mite de la Herramienta
    106
  - E/S de Seguridad
    108
    
    Se ˜ Nales de Entrada
    108
    
    Se ˜ Nales de Salida
    110
11 Comience a Programar

113
- Introducci ´ on
  113
- Inicio
  114
- Interfaz de Programaci ´ on Polyscope
  117
- Pantalla de Bienvenida
  118
- Pantalla de Inicializaci ´ on
  119
12 Editores en Pantalla

123
- Editor de Expresiones en Pantalla
  123
  - Pantalla de Editor de Pose
    123
  - Posiciones de la Junta
    125
- Pantalla de Editor de Pose
  126
13 Control del Robot

127
- Ficha Mover
  127
  - Robot
    127
  - Posici ´ on de Funci ´ on y Herramienta
    128
  - Mover Herram
    128
  - Mover Juntas
    128
  - Movimiento Libre
    128
- Ficha E/S
  129
- E/S del Cliente MODBUS
  130
- Ficha Automover
  131
- Instalaci ´ on Cargar/Guardar
  132
- Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH
  133
- Adici ´ On, Modiﬁcaci ´ on y Eliminaci ´ on de PCH
  134
- El PCH Predeterminado y el PCH Activo
  134
  - Aprendizaje de la Posici ´ on del PCH
    134
  - Aprendizaje de la Orientaci ´ on del PCH
    135
  - Carga
    136
  - Centro de Gravedad
    136
- Instalaci ´ on
  136
  - Fijaci ´ on
    136
- Instalaci ´ on Conﬁg. E/S
  138
- Instalaci ´ on Seguridad
  139
- Instalaci ´ on
  140
  - Variables
    140
- Instalaci ´ on
  141
  - Actualizar
    141
  - Conﬁguraci ´ on de E/S del Cliente MODBUS
    141
    
    Eliminar Unidad
    141
    
    Fijar IP de Unidad
    142
    
    Modo Secuencial
    142
    
    Mostrar Opciones Avanzadas
    144
- Instalaci ´ on
  145
  - Funciones
    145
  - Utilizar una Funci ´ on
    146
  - Punto Nuevo
    147
  - L´ I Nea Nueva
    148
  - Plano Nuevo
    149
  - Ejemplo: Actualizar Manualmente una Funci ´ on para Ajustar un Programa
    150
  - Ejemplo: Actualizar de Forma Din´ a Mica una Pose de Funci ´ on
    151
- Conﬁguraci ´ on del Seguimiento de la Cinta Transportadora
  152
  - Cintas Transportadoras Lineales
    152
  - Cintas Transportadoras Circulares
    153
- Instalaci ´ on
  153
  - Programa Predeterminado
    153
    
    Carga de un Programa Predeterminado
    154
    
    Inicio de un Programa Predeterminado
    154
- Ficha Registro
  155
- Pantalla Cargar
  155
- Pesta ˜ Na Ejecutar
  158
14 Programaci ´ on

159
- Programa Nuevo
  159
- Ficha Programa
  160
  - Arbol de Programa
    160
  - Indicaci ´ on de Ejecuci ´ on de Programa
    161
  - Bot ´ on de B ´ Usqueda
    161
  - Botones Deshacer/Rehacer
    162
  - Panel del Programa
    162
- Variables
  163
- Comando: Vac´ I O
  164
- Comando: Mover
  165
- Tipos de Movimiento
  165
- Comando: Punto de Paso Fijo
  168
  - Ajuste del Punto de Paso
    168
  - Nombres de Puntos de Paso
    169
- Comando: Punto de Paso Relativo
  174
- Comando: Punto de Paso Variable
  175
- Comando: Esperar
  176
- Comando: Ajustar
  176
- Comando: Aviso
  177
- Comando: Detener
  178
- Comando: Comentario
  178
- Comando: Carpeta
  179
- Comando: Bucle
  180
- Comando: Subprograma
  181
- Comando: Asignaci ´ on
  182
- Comando: if
  183
- Comando: Script
  184
- Comando: Evento
  185
- Comando: Subproceso
  186
- Comando: Interruptor
  187
- Comando: Patr ´ on
  188
- Comando: Fuerza
  189
  - Tipo de Modo de Fuerza
    190
  - Ajustes de Fuerza de Prueba
    192
- Comando: Pal´ E
  193
- Comando: B ´ Usqueda
  194
- Secuencia Coger/Colocar
  197
- Comando: Seguimiento de la Cinta Transportadora
  198
- Comando: Suprimir
  198
- Ficha Gr´ a Ficos
  198
- Ficha Estructura
  200
- Ficha Variables
  201
- Comando: Inicializaci ´ on de Variables
  202
15 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

203
- Idioma y Unidades
  204
- Actualizar Robot
  205
- Fijar Contrase ˜ Na
  206
- Pantalla Calibrar
  207
- Conﬁgurar Red
  207
- Ajuste de Hora
  208
- Conﬁguraci ´ on de Urcaps
  209
- Interfaz EUROMAP 67
  
  211
16 Introducci ´ on

213
- Norma EUROMAP 67
  214
- Aviso Legal
  214
17 Integraci ´ on de IMM y Robot

217
18 Igu

221
- Plantilla de Programa de EUROMAP 67
  221
- Descripci ´ on General de E/S y Resoluci ´ on de Problemas
  222
  - Control
    223
  - Dependientes del Fabricante
    224
  - Seguridad
    224
  - Estado
    224
  - Funcionalidad de una Estructura de Programa
    224
  - Comprob. Inicio
    225
  - Libre para Moldear
    226
  - Esperar Art´ I Culo
    227
  - Eyector Adelante
    227
  - Eyector Atr´ a S
    228
  - Extractores de N ´ Ucleo dentro
    228
  - Extractores de N ´ Ucleo Fuera
    229
- Acci ´ on y Espera de E/S
  230
19 Instalaci ´ on y Desinstalaci ´ on de la Interfaz

231
- Instalaci ´ on
  231
- Desinstalaci ´ on
  232
20 Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas

235

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Tabla de contenido

Prefacio

I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

1 Seguridad

2 Interfaces y Funciones de Seguridad

3 Transporte

4 Interfaz Mec´ a Nica

5 Interfaz El´ E Ctrica

6 Mantenimiento y Reparaciones

7 Eliminaci ´ on y Entorno

8 Certiﬁcaciones

9 Garant´ I as

A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

B Declaraciones y Certiﬁcados

C Normas Aplicadas

D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

Manual de Polyscope

10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

11 Comience a Programar

12 Editores en Pantalla

13 Control del Robot

14 Programaci ´ on

15 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

Interfaz EUROMAP 67

16 Introducci ´ on

17 Integraci ´ on de IMM y Robot

18 Igu

19 Instalaci ´ on y Desinstalaci ´ on de la Interfaz

20 Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas

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