Comando: B ´ Usqueda - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci ´ on.
Esto puede usarse para esperar se ˜ nales de que el sistema est´ a preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza. Esto puede
usarse para enviar una se ˜ nal que inicie el movimiento de la cinta transportadora y
que se prepare para el siguiente pal´ e .
14.26 Comando: B ´ usqueda
La funci ´ on de b ´ usqueda utiliza un sensor para determinar cu´ a ndo se alcanza la
posici ´ on correcta para agarrar o soltar un art´ ı culo. El sensor puede ser un bot ´ on
pulsador, un sensor de presi ´ on o un sensor capacitivo. Esta funci ´ on sirve para tra-
bajar con pilas de art´ ı culos con distintos grosores, o cuando las posiciones exactas
de los art´ ı culos se desconocen o son dif´ ı ciles de programar.
Al programar una operaci ´ on de b ´ usqueda para trabajar en una pila, hay que definir
el punto de inicio s, la direcci ´ on de apilado d y el grosor i de los art´ ı culos de la pila.
Adem´ a s de esto, hay que definir la condici ´ on para cuando se alcance la siguiente
posici ´ on de la pila, una secuencia especial del programa que se llevar´ a a cabo en
cada posici ´ on de la misma. Tambi´ e n hay que facilitar la velocidad y aceleraciones
para el movimiento que se produce en la operaci ´ on con la pila.
CB3
Apilar
II-106
14.26 Comando: B ´ usqueda
Desapilar
Versi ´ on 3.5.5