Modos De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

10.6 Modos de seguridad

el texto cambia, indica que la configuraci ´ on de seguridad actual tambi´ e n ha cambia-
do. Al hacer clic en la suma de comprobaci ´ on ver´ a los detalles de la configuraci ´ on
de seguridad actualmente activa.
10.6 Modos de seguridad
En condiciones normales (es decir, cuando no se est´ a aplicando una parada de pro-
tecci ´ on), el sistema de seguridad funciona en uno de los siguientes modos de seguri-
dad, cada uno con un conjunto de l´ ı mites de seguridad asociado:
Modo Normal: El modo de seguridad activo de forma predeterminada;
Modo Reducido: Activo cuando el PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de un plano
Modo Recuperaci´ o n: Cuando el brazo rob ´ otico incumple uno de los otros modos (es
Las subpesta ˜ nas de la pantalla Configuraci´ o n de seguridad permiten al usua-
rio definir conjuntos separados de l´ ı mites de seguridad para el modo Normal y el
Reducido. Para la herramienta y las juntas, los l´ ı mites del modo Reducido sobre velo-
cidad y momento deben ser m´ a s restrictivos que los del modo Normal.
Cuando se incumple un l´ ı mite de seguridad del conjunto de l´ ı mites activo, el brazo
rob ´ otico realiza una parada de categor´ ı a 0. Si un l´ ı mite de seguridad activo, por
ejemplo un l´ ı mite de posici ´ on de junta o un l´ ı mite de seguridad, se incumple con el
brazo rob ´ otico ya encendido, arranca en modo Recuperaci´ o n. Esto permite devolver
1
Seg ´ un IEC 60204-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
Versi ´ on 3.5.5
Time
Figura 10.1: Ejemplo de tolerancia de seguridad.
en modo Reducido con activador (consulte 10.12), o cuando se activa utilizando
una entrada configurable (consulte 10.13).
decir, el modo Normal o Reducido) y se produce una categor´ ı a de parada 0,
brazo rob ´ otico arrancar´ a en modo Recuperaci ´ on. Este modo permite al robot
moverse lentamente de vuelta a la zona permitida utilizando Ficha mover o
Movimiento libre. En este modo no es posible ejecutar programas en el robot.
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de posici´ o n de la junta, posici´ o n de
PCH y orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en modo Recuperaci´ o n,
as´ ı que tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico dentro de los
l´ ı mites.
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
II-7
1
el
CB3