Aprendizaje De La Orientaci ´ On Del Pch - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH
1. Pulse el bot ´ on
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice los botones de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH hasta
4. Compruebe las coordenadas del PCH calculadas y aj ´ ustelas en el PCH selec-
Nota: las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el c´ a lculo se reali-
ce correctamente. Si no lo son, el LED de estado situado sobre los botones se vol-
ver´ a rojo.
Adem´ a s, aunque tres posiciones suelen ser suficiente para determinar el PCH co-
rrecto, la cuarta posici ´ on puede utilizarse para comprobar que el c´ a lculo es correcto.
La calidad de cada punto guardado con respecto al PCH calculado se indica utili-
zando un LED verde, amarillo o rojo en el bot ´ on correspondiente.
13.6.4 Aprendizaje de la orientaci ´ on del PCH
La orientaci ´ on del PCH puede calcularse autom´ a ticamente de la siguiente forma:
1. Pulse el bot ´ on
2. Seleccione una funci ´ on en la lista desplegable. Para obtener m´ a s informaci ´ on
3. Utilice el siguiente bot ´ on para moverse a una posici ´ on en la que la orientaci ´ on
4. Compruebe la orientaci ´ on del PCH calculada y aj ´ ustela en el PCH selecciona-
Versi ´ on 3.5.5
Posici ´ on.
el punto seleccionado desde al menos tres ´ a ngulos diferentes y para guardar
las posiciones correspondientes de la brida de salida de la herramienta.
cionado utilizando el bot ´ on Ajustar.
Orientaci ´ on.
sobre c ´ omo pueden definirse nuevas funciones (consulte 13.12).
de la herramienta correspondiente al PCH coincida con el sistema de coorde-
nadas de la funci ´ on seleccionada.
do utilizando el bot ´ on Ajustar.
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