Parada De Emergencia; Movimiento Con Y Sin Fuerza Motriz - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Universal Robots incluye a continuaci ´ on riesgos potenciales e importantes que iden-
tifica y que los integradores deben tener presentes.
Nota: en una instalaci ´ on rob ´ otica concreta pueden darse otros riesgos importantes.
1. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta/efector final o
2. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obst´ a culos que haya cerca de
3. Cardenales causados el contacto con el robot.
4. Torceduras o fracturas ´ oseas debidas a golpes entre una carga pesada y una
5. Consecuencias debidas a tornillos flojos que sujetan el brazo rob ´ otico o herra-
6. Objetos que se caen de la herramienta/efector final, por ejemplo por un mal
7. Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia para di-
8. Errores debido a que se han producido cambios no autorizados en los par´ a me-
Puede consultar informaci ´ on sobre los tiempos de parada y las distancias de parada
en el cap´ ı tulo 2 y ap´ e ndice A.

1.8 Parada de emergencia

Active el pulsador de parada de emergencia para detener inmediatamente cual-
quier movimiento del robot.
Nota: De acuerdo con IEC 60204-1 e ISO 13850, los dispositivos de emergencia no
son protecciones. Son medidas de protectoras complementarias no est´ a n previstas
para evitar lesiones.
La evaluaci ´ on de riesgos de la aplicaci ´ on rob ´ otica concluir´ a si son necesarios bo-
tones de parada de emergencia adicionales. Los botones de parada de emergencia
deben cumplir la norma IEC 60947-5-5 (consulte secci´ o n 5.3.2).

1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz

En el caso improbable de que se d´ e una situaci ´ on de emergencia y haya que mover
una o varias juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el robot, hay dos
formas distintas de forzar el movimiento de las juntas del robot:
1. Retroceso forzado: Fuerce el movimiento de una junta empujando o tirando
2. Liberaci ´ on manual de frenos: retirar la cubierta de la junta quitando los pocos
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conector de herramienta/efector final.
la gu´ ı a del robot.
superficie dura.
mienta/efector final.
agarre o una interrupci ´ on del suministro el´ e ctrico.
ferentes m´ a quinas.
tros de configuraci ´ on de la seguridad.
fuerte del brazo rob ´ otico. Cada freno de junta dispone de un embrague de
fricci ´ on que permite el movimiento durante un par forzado alto.
tornillos M3 que sujetan la placa en su sitio. Libere el freno presionando el
´ e mbolo del peque ˜ no electroim´ a n tal como muestra la imagen inferior.
1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz
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Versi ´ on 3.5.5