Conjunto De Conexiones Predefinido; Protocolo De Comunicación Canopen - Delta C2000 Serie Manual Del Usuario

Conjunto de conexiones predefinido

A fin de reducir los esfuerzos de configuración para las redes sencillas, CANopen define un
esquema de asignación de identificadores predeterminado obligatorio. Se establece la estructura de
identificadores de 11 bits en la conexión predefinida tal como se detalla a continuación:
10 9
Código de función
Objeto
Mensajes de difusión
NMT
Sincronización
Marca de hora
Mensajes punto a punto
Emergencia
TPDO1
RPDO1
TPDO2
RPDO2
TPDO3
RPDO3
TPDO4
RPDO4
SDO
predeterminado
(transmisión)
SDO
predeterminado
(recepción)
Control de errores
NMT
Protocolo de comunicación CANopen
Posee los siguientes servicios:
NMT (objetos de administración de red)
SDO (objetos de datos de servicios)
PDO (objetos de datos de procesos)
EMCY (objetos de emergencia)
NMT (objetos de administración de red)
La administración de red (NMT) sigue una estructura de maestro/esclavo para la ejecución del
servicio NMT. Sólo un NMT maestro se encuentra en la red y se consideran como esclavos a los
otros nodos. Todos los nodos de CANopen poseen un estado NMT preestablecido y NMT maestro
puede controlar el estado de los nodos esclavos. Se detalla a continuación el diagrama de estado de
un nodo:
Identificador COB (identificador CAN)
8 7 6
Código de Número de
función
0000
0001
0010
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1110
Capitulo 15 Descripción de CANopen |Serie C2000
5 4
Número de nodo
COB-ID
nodo
- 0
- 80H
- 100H
1-127 81H-FFH
1-127 181H-1FFH
1-127 201H-27FH
1-127 281H-2FFH
1-127 301H-37FH
1-127 381H-3FFH
1-127 401H-47FH
1-127 481H-4FFH
1-127 501H-57FH
1-127 581H-5FFH
1-127 601H-67FH
1-127 701H-77FH
15-3
3 2 1
Índice del diccionario
de objetos
-
1005H, 1006H, 1007H
1012H, 1013H
1014H, 1015H
1800H
1400H
1801H
1401H
1802H
1402H
1803H
1403H
1200H
1200H
1016H, 1017H
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