Control De Canopen; Modo De Control De Canopen - Delta C2000 Serie Manual Del Usuario

15.3 Control de CANopen

15.3.1 Modo de control de CANopen

Existen dos modos de control para CANopen; Pr.09.40 establecido en 1 es el modo de configuración
de fábrica estándar DS402 y Pr.09.40 establecido en 0 es el modo de configuración estándar de
Delta.
15.3.2 Modo estándar DS402
Para controlar el variador de frecuencia de motor de CA a través de CANopen, establezca los
parámetros siguiendo estos pasos:
1. Cableado para hardware (consulte el capítulo 2 Cableado para CANopen).
2. Configuración de la fuente de funcionamiento: establezca Pr.00.21 en 3 (comunicación
CANopen. STOP/RESET del teclado desactivados).
3. Configuración de la fuente de frecuencia: establezca Pr.02.00 en 6 (comunicación CANopen).
4. Configuración de la fuente de torque: establezca Pr.11-33.
5. Configuración de estación de CANopen: establezca Pr.09-36 (el rango de la configuración es 1 ~
127. Cuando Pr.09-36=0, se desactiva la función de CANopen esclavo). (Nota: Si surge un error
(error de memoria de CAdE o CANopen) cuando se completa la configuración de estación,
presione Pr.00-02=7 para reiniciar).
6. Configuración de la tasa de baudios de CANopen: establezca Pr.09.37 (tasa de baudios del BUS
de CAN: 1 MB (0), 500 K (1), 250 K (2), 125 K (3), 100 K (4) y 50 K (5)).
7. Establezca las funciones de entrada múltiples en la parada rápida (también es posible activar o
desactivar; la configuración predeterminada es desactivar). Si es necesario activar esta función,
establezca el terminal MI en 53 en uno de los siguientes parámetros: Pr.02.01 ~Pr.02.08 o
Pr.02.26 ~ Pr.02.31. (Nota: Esta función se encuentra sólo disponible en DS402).
8. Cambie el modo de funcionamiento del C2000 a través de la cadena NMT; palabra de control
0x6040 (bit 0, bit 1, bit 2, bit 3 y bit 7) y palabra de estado 0x6041.
Ejemplo:
1. Si se establece la parada rápida del terminal de entrada de múltiples funciones MI en
desactivada, active el terminal de respuesta de dicho terminal MI.
2. Establezca el índice 6040H en 7EH.
3. Establezca el índice 6040H en 7FH; el variador se encontrará en el modo de funcionamiento.
4. Establezca el índice 6042H en 1500 (rpm); la configuración predeterminada para el polo es 4
(50 Hz). Establezca el polo en Pr.05.04 (motor 1) y Pr.05.16 (motor 2).
Cálculo de la velocidad del motor:
Ejemplo 1: establezca el funcionamiento del motor en dirección directa, f = 30 Hz, P = 4.
Ejemplo 2: establezca el funcionamiento del motor en dirección inversa, f = 20 Hz, P = 6.
n
(120 * 30)/4 = 900 rpm
(120 * 15)/6 = 300 rpm; 300 rpm = 0x012C
Además:
El bit 15 define el signo positivo y negativo.
Es decir: índice 6042 = -300 = ( 300' + 1) = 012CH' + 1 = FED3H +1 = FED4H
Capitulo 15 Descripción de CANopen |Serie C2000
120
= ×
f
donde
n = rampa por minuto (rpm);
p
P = poles
f = frecuencia (Hz)
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