Pid Académico; Kp (Ganancia Proporcional): Kp = P1020; P1010 - Versión Aplicación Regulador Pid; P1011 - Setpoint Del Pid - WEG CFW700 Manual Del Usuario

4.2.1.1 PID Académico
El regulador PID implementado en el CFW700 es del tipo académico. A seguir se presentan las
ecuaciones que caracterizan el PID Académico, que es la base del algoritmo de esta función.
La función de transferencia en el dominio de la frecuencia del regulador PID Académico es:
Substituyéndose el integrador por una sumatoria y la derivada por el cociente incremental, se
obtiene una aproximación para la ecuación de transferencia discreta (recursiva) presentada
a seguir:
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
Siendo:
y(k): salida actual del PID puede variar de 0,0 a 100,0 %;
y(k-1): salida anterior del PID;

Kp (ganancia proporcional): Kp = P1020;

Ki (ganancia integral): Ki = P1021 x 100 = [1/Ti x 100];
Kd (ganancia diferencial): Kd = P1022 x 100 = [Td x 100];
Ta = 0,05 seg (período de amostraje del regulador PID);
e(k): erro actual [SP*(k) – X(k)];
e(k-1): error anterior [SP*(k-1) – X(k-1)];
SP*: referencia puede variar de 0,0 a 100,0 %;
X: variable de proceso (o realimentación), leída a través de una de las entradas analógicas (AIx),
puede variar de 0,0 a 100,0 %.
Los parámetros relacionados a este aplicativo son:
P1010 – Versión Aplicación Regulador PID
Rango de 0,00 a 10,00
Valores:
Propiedades:
ro
Grupos de
SPLC
Acceso vía HMI:
Descripción:
Parámetro apenas de lectura que presenta la versión de software del aplicativo regulador
PID desarrollada para la Función SoftPLC del CFW700.
P1011 – Setpoint del PID
Rango de
0,0 a 3000,0
Valores:
Propiedades: ro
Grupos de SPLC
Acceso vía HMI:
Descripción:
Parámetro apenas de lectura que presenta, en formato wxy.z y sin unidad de ingeniería, el
valor del setpoint del Regulador PID conforme escala definida en P1018.
y(s) = Kp x e(s) x [1 + 1 +
HMI y Programación Básica
sTd
]
sTi
Padrón: -
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CFW700 | 101