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Sistemas de dosificación automatizados de la serie PROPlus / PRO
Acerca de los programas y comandos (continuación)
Prácticas de programación recomendadas
• Inserte los comandos de configuración de la dosificación al principio del programa.
• Inserte los comandos de marca antes de cualquier comando de dosificación.
• Inserte los comandos de dosificación después de introducir los comandos de configuración y marcado.
• Inserte el comando Fin de programa al final de todos los programas.
Acerca de los offsets
Offset es la distancia entre dos componentes. Hay que enseñar al "sistema" los offsets siguientes antes de la
creación de un programa:
• Offset cámara a punta: la distancia entre el centro de la vista de cámara y el centro de la punta dosificadora (se
trata de un offset XY).
• Offset láser a punta: la distancia entre el láser y el centro de la boquilla o punta dosificadora (se trata de un
offset XY).
• Offset de punta a pieza de trabajo: (1) la distancia entre la parte inferior de la punta y la pieza de trabajo, en
aquellas aplicaciones por contacto, o (2) la distancia entre la parte inferior de la boquilla y la pieza de trabajo
para las aplicaciones sin contacto (se trata de la distancia de seguridad Z).
Estos offsets deben calibrarse correctamente para garantizar que el láser (en caso de estar presente) y la punta
dosificadora siguen la misma ruta que la cámara y para compensar las ligeras variaciones en altura que que pueden
producirse con el cambio de una punta o boquilla dosificadora.
Los offsets se indican al robot durante los procesos de configuración y calibración, con la orientación del asistente
de configuración inicial del robot. Este proceso debe llevarse a cabo para la configuración inicial y también después
de cada cambio en el sistema. Algunos ejemplos de cambios en el sistema son:
• Cuando se produzca un movimiento de un componente instalado en el eje Z (como la jeringa o la cámara).
• Cuando se altere la relación entre el láser (si estuviera presente), la punta dosificadora y/o la cámara.
• Cuando se cambie una boquilla o punta de dosificación.
Ilustración de los offsets cámara a punta y láser a punta (también conocidos como offsets XY) y del offset punta a pieza de trabajo
(también conocido como altura de punta o distancia de seguridad Z)
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Offset XY
Offset XY
Láser a
cámara a punta
punta
Offset de punta a
pieza de trabajo
(distancia de
seguridad Z)
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Offset XY
Offset XY
Láser a
cámara a punta
punta
Offset de punta
(boquilla) a pieza de
trabajo (distancia
de seguridad Z
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