fischertechnik BIONIC ROBOTS Manual De Instrucciones página 49

Bastante complicado, ¿no te parece? Pero tranquilo, en seguida lo tendremos:
Para el movimiento de retroceso han de utilizarse dos subprogramas distintos.
Si el modelo debe girar a la izquierda, sincroniza los pasos durante el retro-
ceso con los pulsadores E1 y E2. Esto equivale al subprograma HACIA ATRÁS
del proyecto MIKE_OBSTACULO.MDL.
Si el modelo debe girar a la derecha, los pasos hacia atrás se sincronizan
con E3 y E4.
Por lo tanto, renombra el subprograma HACIA ATRÁS con el comando SUB-
PROGRAMA - RENOMBRAR en ATRAS_IZQ. Seguidamente, cópialo con SUB-
PROGRAMA - COPIAR a un segundo subprograma ATRAS_DCH. En éste,
cambia los nombres de los pulsadores para la sincronización, a E3 y E4.
Tampoco olvides utilizar para ATRAS_DCH una nueva variable VAR6 para la
sincronización, porque si no el caos será total. ATRAS_DCH tendrá el si-
guiente aspecto:
Ahora han de modificarse los subprogramas para el propio giro, de modo
que los dos motores siempre giren simultáneamente. El subprograma IZ-
QUIERDA consta de los siguientes bloques funcionales:
Como ves, frente al subprograma en el proyecto MIKE_OBSTACULO.MDL,
pueden suprimirse algunos bloques funcionales.
El subprograma para el sentido de giro a la derecha es similar, pero con
otros sentidos de giro de motor. Además, se utilizan los pulsadores E1 y
E2 para sincronizar los dos motores:
Por último, reemplaza en el programa principal, en la bifurcación para la
maniobra de sorteo a la derecha, el subprograma ATRAS_IZQ por ATRAS_DCH:
El resto del programa principal no cambia.
¡Lo has logrado! Si no has cometido ningún error, ahora Jack debería andar
sin volcar cuando gira. Si alguna cosa no funciona y no sabes por qué, no
te preocupes, pues éste ha sido un hueso verdaderamente duro de roer.
En cualquier caso tienes la posibilidad de llamar simplemente el proyecto
terminado JACK_OBSTACULO.MDL del CD y de operar el modelo con el
mismo.
Si has logrado solucionar el problema puedes estar orgulloso, pues a partir
de ahora formas parte de los programadores profesionales.
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