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E
4. Andar con 4 patas
4.1 Modos de andar de los mamíferos
Para construir un robot andante de 4 patas, tomamos de nuevo la
naturaleza como modelo y observamos cuáles son los modos de andar
de los mamíferos.
El modo de andar más lento y más seguro es el paso. Una pata busca una
nueva posición, mientras el cuerpo del animal se apoya en tres patas. Los
animales avanzan de forma cruzada, con la siguiente secuencia de pasos:
pata delantera derecha, pata trasera izquierda, pata delantera izquierda,
pata trasera derecha.
Los cuadros negros representan las patas colocadas en el suelo, y los
cuadros blancos la pata alzada.
Si queremos utilizar este modo de andar para un robot, tenemos que tener
en cuenta lo siguiente:
Imagínate que sierras una pata de una mesa de 4 patas. ¿Qué ocurre?
Correcto, la mesa vuelca. Por lo tanto las tres patas ya no forman ningún
trípode estable, lo cual era el caso en los modelos de seis patas. Esto
dificulta la construcción de un robot cuadrúpedo.
Cuanto más rápidamente avanzan los mamíferos, más inestable su modo de
andar. Contemplemos brevemente el modo de andar trote". Durante el trote,
las patas se alzan sincrónicamente en diagonal. Pero antes de que toquen
el suelo, se alzan las otras dos patas. Esto significa que por un tiempo se
pierde totalmente el contacto con el suelo.
Seguramente podrás imaginarte que un modo de andar en el que se pierde
temporalmente el contacto con el suelo, no es muy adecuado para un mo-
delo de fischertechnik, en el que deben encontrarse el interfaz y el paquete
de baterías.
Por lo tanto, intentémoslo con el modo de andar paso".
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4.2 Modelo Joe
4.2.1 Construcción
Construye el modelo al igual que se describe en el manual de construcción,
a partir de la pág. 20.
La construcción de las patas es idéntica a la de Mike. La posición de las
manivelas que accionan las patas, tiene que ser completamente distinta
en Joe. Las manivelas están desplazadas entre sí en 90°, respectivamente.
Debes ajustarlas exactamente como lo indica el manual de construcción.
La sincronización de los lados izquierdo y derecho se efectúa de nuevo
a través de los dos pulsadores E1 y E2. De esta manera obtenemos la
secuencia de pasos requerida.
Para que no vuelque el modelo en cuanto alce una pata, el centro de
gravedad del modelo ha de estar situado de tal modo, que el modelo
se incline en el momento preciso y se apoye en la pata aliviada en ese
momento, respectivamente.
4.2.2 Programación
En este modelo vamos a conformarnos con el movimiento en línea recta.
Tarea 1:
Programa Joe de tal modo que avance en el modo de andar paso.
Consejos:
Utiliza una secuencia separada para cada motor y sincroniza ambos
lados con los pulsadores E1 y E2.
Utiliza E8 como pulsador de reset.
Solución:
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