fischertechnik BIONIC ROBOTS Manual De Instrucciones página 59

Bastante complicado, não é? Mas não se preocupe, já vamos arranjar uma
solução:
para o movimento à ré é necessário utilizar dois subprogramas diferentes.
Caso o modelo deva rodar para a esquerda, sincronize os passos na marcha
à ré com as botoeiras E1 e E2. Isso corresponde ao subprograma RÉ do
projeto MIKE_OBSTACULO.MDL.
Caso o modelo deva rodar para a direita, os passos são sincronizados para
a ré com E3 e E4.
Você dá o nome de RÉ ao subprograma e depois com o comando RENOME-
AR SUBPRORAMA você altera o nome para RE_ESQ. Depois, com COPIAR
SUBPROGRAMA, você faz cópia para um segundo subprograma RE_DIR.
Aí você altera as designações das teclas para a sincronização para E3 e E4.
Para RE_DIR também não esqueça de utilizar uma nova variável VAR6 para
a sincronização, senão teremos o caos total. RE_DIR tem então o seguinte
aspecto:
Agora ainda é necessário alterar os subprogramas para a rotação propria-
mente dita, de modo que os dois motores rodem sempre simultaneamente.
O subprograma ESQUERDA é composto dos seguintes módulos:
Você está vendo que, em relação ao subprograma no projeto MIKE_
OBSTACULO.MDL , podem não existir alguns módulos.
O subprograma para o sentido de rotação direito é semelhante, só que com
outros sentidos de rotação do motor. Além disso, as botoeiras E1 e E2 são
utilizadas para a sincronização de ambos os motores:
Por último, no programa principal a derivação para o desvio para direita,
você substitui o subprograma RE_ESQ por RE_DIR:
O resto do programa principal permanece inalterado.
Você agora conseguiu! Se você não fez nenhum erro, então agora o Jack
poderá caminhar sem tombar quando roda. Caso alguma coisa não esteja
funcionando e você não saiba por quê, não se preocupe, pois também foi
um osso duro de roer. De qualquer modo você tem a possibilidade de cha-
mar do CD o projeto pronto JACK_OBSTACULO.MDL e de operar o modelo
com ele.
Se você teve condições de solucionar o problema, então pode estar orgulho-
so, pois a partir de agora você é um profissional entre os programadores.
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