Reconhecer Obstáculos - fischertechnik BIONIC ROBOTS Manual De Instrucciones

Os outros subprogramas não são aqui mostrados. Caso você tenha dificulda-
des ao programar um processo, os subprogramas prontos estão no arquivo
MIKE_MODELO.MDL no CD. O programa principal deste projecto está vazio.
Na janela de módulo abaixo do marcador „subprogramas" você encontra
a lista com os subprogramas existentes, que poderá inserir no programa
principal.
Tarefa 4:
Programe o Mike de modo que ele dê 5 passos para a frente, rode
2 passos para a esquerda, depois 2 passos para a direita, em
seguida 3 passos à ré e depois comece do início. Utilize a variável
VAR1 como variável de contagem para o número de passos. Utilize
E8 como botoeira reset.
Solução:
Este projeto tem o nome MIKE_DANCA.MDL.
Mas não vá já ver como a
coisa funciona. Primeiro,
tente você próprio encontrar
a solução. Se não conseguir,
então poderá dar uma
olhadinha.
Para experimentar todos os
subprogramas, agora quere-
mos que o Mike dance.
3.2.5 Reconhecer obstáculos
Por último queremos que o Mike, com o seu pára-choque móvel
(é melhor chamar-lhe „sensor") reconheça obstáculos e se desvie deles.
Tarefa 5a:
Programe o Mike
de maneira que
quando houver um
obstáculo no sensor
esquerdo (botoeira
E6), ele dê primeiro
4 passos à ré e
depois se desvie,
dando 2 passos
para a direita. Caso
se encontre um
obstáculo em seu
sensor direito
(botoeira E5), ele
deverá recuar 4
passos e depois
desviar-se 3 passos
para a esquerda.
Solução:
O Mike marcha sempre em frente. Após cada passo são consultadas as
botoeiras E5 e E6. Se E6 estiver apertada, o programa ramifica para o
processo esquerdo (primeiro à ré, depois para a direita). Se E5 estiver aper-
tada, passa para o processo central (primeiro à ré, depois para a esquerda).
Dado que as botoeiras E5 e E6 só são consultadas após cada passo comple-
to, demora relativamente bastante tempo até o Mike reagir a um obstáculo.
Tarefa 5b:
Otimize o subprograma
EM FRENTE, de modo
que o Mike possa reagir
mais rapidamente a um
obstáculo.
Dica:
Para consultar as
botoeiras E1 e E2, não
utilize o módulo
FLANCO e sim o módulo
COMPARAÇÃO. Pergunte
adicionalmente se E5 ou
E6 está apertada.
Solução:
P
55