Andar Sobre 6 Pernas; O Andar Dos Insetos; Modelo Mike; Construção Do Modelo - fischertechnik BIONIC ROBOTS Manual De Instrucciones

3. Andar sobre 6 pernas

3.1 O andar dos insetos

O andar dos insetos é um excelente modelo do acionamento de hexápodes
mecânicos. No chamado andar trípode, três das seis pernas elevam-se sem-
pre ao mesmo tempo do solo, a perna da frente e a perna de trás de um
lado juntamente com a perna central do outro lado:
As pernas que estão no solo (representadas a preto) formam um tripé
estável, de modo que o modelo está sempre de pé com segurança e não
tomba quando anda.

3.2 Modelo Mike

3.2.1 Construção do modelo
Monte agora o hexápode Mike (veja instrução de montagem na pág. xx).
Durante a montagem carrregue a bateria, para mais tarde poder ter energia
suficiente para acionar o modelo.
As pernas do modelo estão construídas de tal modo, que daí resulta uma
engrenagem de quatro articulações. O tipo de construção da articulação
quádrupla aqui utilizada tem o nome de „mecanismo de biela e manivela.
Acionados por uma manivela, os elementos da engrenagem, apoiados de
maneira móvel, executam movi-
mentos oscilantes. As distâncias
entre cada uma das articulações
a posição do pé (isso é a
extremidade inferior da perna)
foram scolhidas de tal modo que
o pé descreve um movimento
elíptico sempre que a manivela
de ecionamento gira. Daí resulta
um movimento semelhante a um
passo quando se anda. As 6 ma-
nivelas que acionam as pernas
têm que ser ajustadas precisa-
mente como está indicado na instrução de montagem. As três pernas que,
simultaneamente, estão apoiadas no solo possuem a mesma posição de
manivelas. As manivelas das 3 pernas, que neste momento se encontram
no ar, estão torcidas de 180°. A posição correta das manivelas entre si
garante que o modelo possa andar com a seqüência de passos correta, ou
seja, andar trípode.
As porcas de pinça e de cubo, com as quais se faz a fixação dos parafusos
sem-fim e das rodas dentadas nos eixos, têm que ficar bem apertadas para
que, durante o andar, as manivelas não fiquem desajustadas.
O lado direito e o lado esquerdo do motor são acionados por um motor, re-
spectivamente (isso é necessário para descrever as curvas). Por isso é neces-
sário que a perna central de um lado esteja sempre na mesma posição que
as duas pernas exteriores do outro lado. Esta sincronização é comandada
mediante software através das boteiras E1 e E2.
Utilize a diagnose de interfaces para testar se todas as botoeiras e todos os
motores estão conectados corretamente. Sentido de rotação dos motores:
sentido de rotação esquerdo=para a frente

3.2.2 O primeiro programa

Agora vamos começar a ensinar algumas coisas ao Mike. Primeiramente o
modelo só deverá andar em frente. Mais tarde vamos tratar das curvas e da
reação aos obstáculos.
Tarefa 1:
Programe o modelo de modo que ele ande em frente com andar
trípode. Utilize as botoeiras E1 e E2 para fazer a sincronização da
perna esquerda e da perna direita. Preste atenção ao fato de que
as duas pernas exteriores de um lado e a perna central do outro
lado têm de estar na mesma posição. Além disso, utilize a botoeira
E8 como botoeira de reset.
Dicas:
Programe para cada motor um processo próprio. Comande o
processo para o
motor M2 com a
ajuda de uma
variável VAR2.
Se você durante
a programação
não necessitar a
interface, inter-
rompa aligação
de corrente ntre
a bateria e a in-
terface para eco-
nomizar energia.
Solução:
O programa para
marcha em
frente tem o
seguinte aspecto:
P
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