Model Jack; De Constructie; Het Model Programmeren - fischertechnik BIONIC ROBOTS Manual De Instrucciones

NL
Nu zou Mike perfect moeten functioneren. Dit programma staat eveneens op
de CD onder MIKE_HINDERNIS.MDL. Je kunt het verbeterde subprogramma
ook in het project MIKE_VOORBEELD.MDL integreren. Als E5 en E6 in een
ander programma niet worden gepolst, is dat helemaal niet erg. Dit verbe-
terde voorbeeld hebben we onder MIKE_VOORBEELD_HINDERNIS.MDL
opgeslagen.
Nadat we nu de eerste zesbenige robot uitvoerig hebben behandeld, richten
we onze aandacht op het tweede model dat eveneens zes benen heeft.
We noemen het „Jack".

3.3 Model Jack

Jack maakt eveneens deel uit van het geslacht van de zesbenige fischer-
technik-modellen. Hij heeft echter een volstrekt andere beenconstructie dan
Mike.
Zet nu het model in elkaar volgens de bouwhandleiding vanaf p. 12.
De stappen 1-13 zijn bij Mike en Jack overigens identiek. Je hoeft Mike
dus niet volledig te demonteren voordat je begint Jack te bouwen.

3.3.1 De constructie

De beenconstructie van Jack is eveneens een overbrenging met vier gewrich-
ten. De hier toegepaste bouwvorm wordt „slingerend kruk- sleufmachanis-
me" genoemd. De drijfstang is in een beweegbare langsgeleider gelagerd
die heen en weer slingert als de kruk draait. De cirkelbeweging die het
36
voetpunt van het been maakt, is niet elliptisch als
bij het model Mike, maar rond.
Hierdoor beweegt Jack's lichaam tijdens het lopen
meer op en neer dan Mike. De stappen zijn ook
korter. Jack kan echter in tegenstelling tot Mike
hindernissen passeren. Bovendien doet deze overbren-
gingsbouwvorm meer aan een been denken dan bij
Mike het geval is. Als Jack loopt, lijkt het alsof hij
op stelten loopt.
Hij beweegt eveneens in de drievoetsgang net als
insecten. Ook bij dit model is het belangrijk om de
krukken precies volgens de bouwhandleiding af te
stellen en de moeren goed aan te halen.

3.3.2 Het model programmeren

Het ligt voor de hand te denken dat voor Jack dezelfde programma's kunnen
worden gebruikt als voor Mike. Probeer het maar eens!
Opgave 1:
Laat Jack met het programma MIKE_HINDERNIS.MDL. lopen.
Wat gebeurt er?
Waarneming:
Het model loopt foutloos vooruit en achteruit. Maar als het naar
links en rechts draait, valt het voorover.
Opgave 2:
Hoe verklaar je dat?
Oplossing:
De twee modellen beschikken over verschillende beenconstructies.
Bovendien worden de knoppen E1-E4 op een andere positie van het
been ingedrukt. De manier waarop Mike draait, hoeft derhalve nog
lang niet geschikt te zijn voor Jack – helaas.
Daar nemen we natuurlijk geen genoegen mee en we gaan zo snel mogelijk
een oplossing vinden.
Opgave 3:
Probeer Jack zodanig te programmeren dat hij net als Mike
hindernissen herkent, maar niet voorover valt als hij draait.
Tips:
Sla het project MIKE_HINDERNIS.MDL op als
JACK_HINDERNIS.MDL en breng de noodzakelijke wijzigingen aan.
Als Jack draait, kunnen de twee motoren steeds tegelijkertijd lopen.
Het afwisselend in- en uitschakelen vervalt. Het kritieke punt is
dat de benen zich aan het begin van de draaibeweging, dus na het
achteruit lopen, in de goede uitgangspositie bevinden.
Linksom draaien:
Als het model linksom moet draaien, moet de kruk van het voorste
linkerbeen aan het begin van de draaibeweging naar achter en de
kruk van het voorste rechterbeen naar voren wijzen. Dit is het geval
als tijdens het achteruit lopen aan de linkerkant de knop E2 en
aan de rechterkant de knop E1 wordt ingedrukt en weer los wordt
gelaten.
Rechtsom draaien:
Als het model rechtsom moet draaien, moet de kruk van het voorste
linkerbeen aan het begin van de draaibeweging naar voren en de
kruk van het voorste rechterbeen naar achter wijzen. Dit is het
geval als tijdens het achteruit lopen aan de linkerkant de knop E4
en aan de rechterkant de knop E3 wordt ingedrukt en weer los
wordt gelaten.