Fagor MCSi-C0 Serie Manual De Instrucciones página 41

Mapeo de PDO por defecto
En la siguiente tabla se muestran los mapeos de los PDO 1 de transmisión y de recep-
ción que son cargados por defecto (objeto 1011.2h, cargar parámetros de comunica-
ciones) para el nodo 1. Los PDO 2 y PDO 3 tienen mapeo nulo.
TABLA 16.
Mapeos PDO 1 de transmisión y recepción.
Objeto 1A00h - Mapeo PDO 1 de transmisión
Sub-índice Valor
0 2
1 50870010h
2 50330020h
Objeto 1600h - Mapeo PDO 1 de recepción
Sub-índice Valor
0 2
1 50860010h
2 50240020h
Comunicaciones de PDO por defecto
En la siguiente tabla se muestran los parámetros de comunicaciones por defecto de
los PDO 1 de transmisión y de recepción.
TABLA 17.
Tipos de comunicaciones PDO 1 de transmisión y recepción.
Objeto 1800h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de transmisión
Subíndice Valor
0 5
1 00000181h
2 1
3 0
4 -
5 0
Objeto 1400h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de recepción
Subíndice Valor
0 2
1 00000201h
2 1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Significado
Se mapean dos objetos en este PDO
Índice: 5087h Sub-índice: 00h
Datos: 16 bits (DriverStatusWord)
Índice: 5033h Sub-índice: 00h
Datos: 32 bits (PositionFeedback)
Significado
Se mapean dos objetos en este PDO
Índice: 5086h Sub-índice: 00h
Datos: 16 bits (MasterControlWord)
Índice: 5024h Sub-índice: 00h
Datos: 32 bits (VelocityCommand)
Significado
Se mapean cinco objetos en este PDO
Bit 31
Bits 10-0
Tipo de transmisión (léase apartado explicativo)
Tiempo de inhibición (*100µs) - véase ejemplo 1 -
Reservado
Temporizador de eventos (*1ms)- véase ejemplo 1 -
Significado
Se mapean dos objetos en este PDO
Bit 31
Bits 10-0
Tipo de transmisión(léase apartado explicativo)
0 - PDO habilitado
1 - PDO deshabilitado
ID mensaje
0 - PDO habilitado
1 - PDO deshabilitado
ID mensaje
MCSi-C0 - 41/76