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INFORMACIÓN. Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a la
i
tabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nº
de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos
NODE SELECT.
Nota. Únicamente serán utilizados los valores 0 y 99 para ciertos casos especiales
documentados más adelante.
Selección de la velocidad de comunicación
La primera labor que debe realizarse siempre que se incorpora un nuevo equipo en la
red CANopen es adecuar su velocidad de comunicación a la velocidad de la red. Se
dispone de dos selectores rotativos (x10, x1) y dos indicadores MS (Module Status) y
NS (Network Status) que permiten llevar a cabo este proceso.
Las velocidades de transmisión que pueden ser seleccionadas en CANopen son 10,
20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000 (en kbit/s).
Proceso de selección
En la puesta en marcha de un equipo y siempre que los selectores rotativos estén
seleccionando 99 (es decir, cada uno señalando al 9), estará habilitado el modo de
selección de la velocidad de transmisión. Los leds MS y NS parpadearán simultá-
neamente, en verde, con una periodicidad de 500 ms aprox., indicando que el modo de
selección de la velocidad de comunicación está habilitado. Desde este estado pueden
llevarse a cabo las siguientes operaciones:
Verificar la velocidad de transmisión seleccionada
Para conocer cual es la velocidad de transmisión a la que se está realizando la
comunicación en la red, en ese mismo instante, se actuará sobre el selector rotativo
"x1" situándolo en la posición "0". El indicador MS realizará un nº de parapadeos (led
rojo parpadeante) y seguidamente permanecerá en estado no iluminado aprox.
durante 1 segundo. Tras ese tiempo inicia nuevamente esta misma secuencia.
El nº de parpadeos (en rojo) efectuados entre cada dos intervalos en los que el led
deja de estar iluminado indica la velocidad de comunicación (almacenada en
memoria) con la que el equipo tratará de conectarse a la red.
La tabla asociativa entre el nº de parpadeos del led MS en rojo y la velocidad de
transmisión de la red es:
TABLA 19.
Verificación de la velocidad de transmisión.
Nº de parpadeos del
led MS
1
2
3
4
5
44/76 - MCSi-C0
Velocidad de
transmisión
1000 kbit/s
800 kbit/s
500 kbit/s
250 kbit/s
125 kbit/s
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Nº de parpadeos
del led MS
6
7
8
9
Velocidad de
transmisión
100 kbit/s
50 kbit/s
20 kbit/s
10 kbit/s
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