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Un directorio de objetos está estructurado de tal forma que algunos objetos deben estar
obligatoriamente incluidos en un perfil de equipo mientras que otros están contenidos por
libre definición en el área de objetos específica del fabricante.
Los objetos se identifican de forma inequívoca mediante un direccionamiento por índice.
En el estándar CIA DS301 para CANopen se especifican la estructura del directorio de
objetos, la asignación de los números de índice, así como algunas entradas obligatorias.
Archivo EDS
Para el usuario, se guarda el directorio de objetos de la MA
tronic Data Sheet).
En el archivo EDS están almacenados todos los objetos con índice, subíndice, nombre, tipo
de datos, valor por defecto, valores mínimos y máximos y posibilidades de acceso. Es decir,
con el archivo EDS se describe la funcionalidad completa de la MA
lidad de adaptar tanto la comunicación de la pasarela con el control como la interfaz RS 232.
Nota
El tamaño de los datos de entrada y de salida es fijo en CANopen: la MA
pre 8 bytes TX y 8 bytes Rx para transmitir datos de proceso.
El archivo EDS lleva la denominación MA 235i.eds y se puede descargar en la página web
de Leuze.
Vendor ID para la MA
La Vendor ID de la empresa Leuze electronic para la MA
Encontrará información más detallada sobre el archivo de descripción del equipo y
el directorio de objetos en el Capítulo 12.4.6.
12.4.3 SDO y PDO
El intercambio de datos en CANopen distingue entre objetos de datos de servicio (SDO),
que se utilizan para la transmisión de los datos de servicio (parámetros) del y al directorio
de objetos, y objetos de datos de proceso (PDO), que sirven para el intercambio de los
estados actuales de proceso.
12.4.4 SDO
Mediante los SDO se puede acceder a todas las entradas del directorio de objetos. En el
marco de una consulta de SDO se pueden acceder siempre solo a un objeto. Por ello, un
telegrama de datos de servicio debe tener una estructura de protocolo que describa a tra-
vés del direccionamiento por índice y subíndice la dirección de destino exacta. Los tele-
gramas SDO incluyen una parte del direccionamiento SDO en el área de datos útiles. En
último término, de los 8 bytes de datos útiles posibles queda un área de datos útiles de
4 bytes por cada telegrama SDO.
Las transferencias SDO siempre obtienen una respuesta de la dirección de destino.
La dirección de índice y subíndice de los parámetros y variables del MA
tran en las descripciones detalladas que se ofrecen más adelante.
Leuze electronic
Puesta en marcha y configuración
235i
MA
235i
235i
como archivo EDS (Elec-
235i
y existe la posibi-
235i
dispone siem-
235i
es 121
= 289
h
d
235i
.
se encuen-
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