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Puesta en marcha y configuración
12.4.5 PDO
Los PDOs son objetos agrupados (mapeados) por el fabricante del equipo (datos, variables
y parámetros) del directorio de objetos. En un PDO se pueden reunir (mapear) como máx.
8 bytes de datos útiles de diferentes objetos.
Los PDO pueden ser recibidos y evaluados por cualquier estación (nodo). El modelo se
denomina procedimiento productor/consumidor.
Puesto que en el telegrama de un PDO falta la estructura de protocolo, es necesario que
los nodos de la red a los que van destinados estos datos sepan cómo están organizados
los datos útiles en el área de datos del PDO (dónde figuran qué datos en el área de datos
útiles).
La MA
235i
• Transferencia de datos controlada por eventos
Aquí se envían los datos de un nodo como mensaje en cuanto se produce una modi-
ficación del estado que presentaba hasta ese momento.
• Polling con Remote Frames
Para ello, el nodo CAN definido en la red como maestro solicita la información deseada
mediante consulta (por trama remota). El nodo que tiene esta información (o los datos
necesarios) responde enviando los datos solicitados.
• Modo sincronizado
CANopen permite consultar simultáneamente entradas y estados de diferentes nodos
y modificar salidas o estados también simultáneamente. Para ello se dispone del tele-
grama de sincronización enviado por un maestro (SYNC).
El telegrama SYNC es un mensaje de difusión a todos los nodos del bus con alta prio-
ridad y sin contenido de datos. Por regla general, el maestro envía el telegrama SYNC
de forma cíclica.
Los nodos que funcionan en modo sincronizado leen sus datos al recibir el mensaje
SYNC y los envían a continuación directamente en cuanto lo permite el bus (véase la
explicación sobre el procedimiento de arbitraje).
Puesto que el procedimiento SYNC puede dar lugar rápidamente a elevadas cargas
del bus, se distingue de nuevo entre la «sincronización controlada por eventos» y la
«sincronización temporizada».
• Transmisión temporizada
En este caso, la transmisión de un PDO se dispara al transcurrir un tiempo ajustado.
Las transmisiones temporizadas se ajustan para cada PDO individualmente a través
del «inhibit time» o un «event timer». Los correspondientes parámetros son específicos
para PDO y se encuentran desde el objeto 1800
• Supervisión de nodos
Se pueden supervisar averías de laMA
Estos adquieren especial importancia en CANopen, ya que en el modo de trabajo con-
trolado por eventos la MA
del Guarding se consulta de forma cíclica el estado de los nodos a través de un tele-
grama de solicitud de datos (trama remota). En el caso del Heartbeat, los nodos envían
sus estados por sí mismos.
Heartbeat y Guarding / Life time son objetos de comunicación estándar de la espe-
cificación CANopen DS301. Los correspondientes objetos relacionados son:
66
soporta el intercambio de datos de proceso con los siguientes accesos:
235i
hasta el 1803
h
235i
con mecanismos Heartbeat y Guarding.
puede no emitir señales con regularidad. En el marco
MA
235i
.
h
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